[发明专利]抽血机器人

权利要求书

1.抽血机器人，其特征在于：包括底板(1)、手臂固定装置(2)、定位机械臂、末端执行器(4)、双目摄像头，手臂固定装置(2)和定位机械臂均设在底板(1)上，末端执行器(4)设在定位机械臂上，双目摄像头设在末端执行器(4)上，定位机械臂包括平移装置(31)和连杆机构(32)，连杆结构包括第一连杆(321)、第二连杆(322)、第三连杆(323)，平移装置(31)可滑动地设在滑轨上，第一连杆(321)的一端通过第一关节(324)与平移装置(31)连接，第一连杆(321)的另一端通过第二关节(325)与第二连杆(322)的一端连接，第二连杆(322)的另一端通过第三关节(326)与第三连杆(323)的一端连接，第三连杆(323)的另一端与末端执行器(4)连接；将人体手臂放置在手臂固定装置(2)上，双目摄像头查找静脉血管位置，定位机械臂带动末端执行器(4)移动至末端执行器(4)对准静脉血管，末端执行器(4)进行抽血工作。

2.根据权利要求1所述的抽血机器人，其特征在于：平移装置(31)包括设在底板(1)上的水平导轨(311)、通过第一滑块(312)设在水平导轨(311)上的竖直导轨(313)、设在竖直导轨(313)上的第二滑块(314)，第二滑块(314)连接有安装座(5)，第一连杆(321)通过第一关节(324)设在安装座(5)上。

3.根据权利要求1或2所述的抽血机器人，其特征在于：手臂固定装置(2)包括设在底板(1)上的手臂固定器(21)和气动压脉套(22)，气动压脉套(22)设在手臂固定器(21)前面位置，手臂固定器(21)包括固定设在底板(1)上固定端板(211)、可滑动地设在固定端板(211)上的活动端板(212)，固定端板(211)与活动端板(212)形成半圆弧形。

4.根据权利要求3所述的抽血机器人，其特征在于：固定端板(211)的底部右侧设有滑槽(2111)，活动端板(212)的底部插入滑槽(2111)，活动端板(212)的前后侧壁设有若干个凹孔槽(2121)，固定端板(211)上设有卡入凹孔槽(2121)内的插栓(2112)。

5.根据权利要求1或2或4所述的抽血机器人，其特征在于：末端执行器(4)包括设在第三连杆(323)上的转向机构、设在转向机构上的穿刺机构(442)，穿刺机构(442)包括设在转向机构上的壳体(421)、设在壳体(421)上的第一电机(422)、与第一电机(422)连接的传动件、设在传动件上的针头(427)。

6.根据权利要求5所述的抽血机器人，其特征在于：传动件包括与第一电机(422)通过联轴器(423)连接的丝杠(424)、设在丝杠(424)上的第三滑块(425)、设在壳体(421)上并与第三滑块(425)相对应的第三导轨(426)，针头(427)通过针头固定块(428)设在第三滑块(425)上。

7.根据权利要求6所述的抽血机器人，其特征在于：转向机构包括设在第三连杆(323)上连接座(411)、与连接座(411)连为一体的圆弧体(412)、设在圆弧体(412)上的V形槽导轨(413)、与V形槽导轨(413)相对应的滚轮(414)，壳体(421)内设有用于带动滚轮(414)的第二电机(415)。

8.根据权利要求1或2或4或6或7所述的抽血机器人，其特征在于：底板(1)上还设有扶手(6)。

9.根据权利要求8所述的抽血机器人，其特征在于：针头(427)通过真空输送管与外部的真空试管连接。