[发明专利]具有规划控制的交通情形中的自主决策

说明书

公开了具有规划控制的交通情形中的自主决策。提出用于生成自主运载工具的在交通场景中的操纵决策的控制设备。控制设备包括第一模块，第一模块包括经训练的自学习模型该第一模块被配置为接收包括关于自主运载工具的周围环境的信息的数据，借助于经训练的自学习模型基于接收的数据来确定要由自主运载工具执行的动作。控制设备包括第二模块，第二模块被配置为接收所确定的动作、接收包括关于有限时间范围期间自主运载工具的周围环境的信息的数据、预测有限时间范围的第一时间段的环境状态、基于所接收的有限时间范围的动作以及第一时间段的环境状态来确定自主运载工具的轨迹、发送信号以便根据所确定的轨迹来在第一时间段期间控制自主运载工具。

相关申请的交叉引用

本专利申请要求于2019年4月15日递交的申请号19169323.3名称为“AUTONOMOUSDECISIONS IN TRAFFIC SITUATIONS WITH PLANNING CONTROL(具有规划控制的交通情形中的自主决策)”的欧洲专利的优先权，其被转让给本受让人，并且通过引用被明确地合并于此。

技术领域

本公开涉及自主驾驶的领域，并且更具体地涉及用于在不确定性之下的交通情形中的安全且舒适的自主判定的解决方案。

背景技术

当今，许多运载工具具有高级驾驶辅助系统(ADAS)形式的各种驾驶支持功能。此外，许多这些支持功能形成用于当前和将来的自主驾驶(AD)功能的基础。ADAS特征或功能的示例包括车道偏离警告系统、车道中心对准、车道保持辅助、领航辅助、车道改变辅助、停车传感器、行人保护系统、盲点监视器、自适应巡航控制(ACC)、防抱死制动系统，等等。这些功能响应于某些方案利用一个或多个警告或自动化动作来补充运载工具的传统驾驶控制。

自动驾驶运载工具的发展是快速的并且存在给人深刻印象的技术进步的定期的新闻和示范。然而，关于AD的最大挑战之一是不直接地涉及自主运载工具本身，而是在混合交通情形中自主运载工具和人类驾驶的运载工具之间的交互。

更详细地，期望人类驾驶员严格地遵循交通规则，然而，他们也以没有被交通规则捕捉的方式来与彼此交互。该非正规的交通行为是重要的，这是因为仅仅交通规则可能不始终足以给出最安全的行为。

因此，现有技术中需要具有如下特征的用于自主运载工具的新的且改善的解决方案，该特征补偿本来在常规自主驾驶(AD)解决方案中缺失的典型“人类”行为，因此在与人类驾驶的运载工具共存的各种交通情形中提高公路安全。

发明内容

因此本公开的目的是提供用于生成自主运载工具的在交通场景中的操纵决策的控制设备、包括此类控制设备的运载工具、方法，以及对应的非暂时性计算机可读存储介质，其缓解与在先的已知技术方案相关联的所有或至少一些缺点。

借助于如所附权利要求所限定的控制设备、包括此类控制设备的运载工具、方法，以及对应的非暂时性计算机可读存储介质来实现该目的。术语示例性在本上下文中将被理解为充当实例、示例或图示。

根据本公开的第一方面，提供一种用于生成自主运载工具的在交通场景(例如，穿过一个或多个十字路口、执行超车、换道，等等)中的操纵决策的控制设备。控制设备包括第一模块，以及第二模块，该第一模块包括经训练的自学习模型。第一模块被配置为接收包括关于自主运载工具的周围环境的信息的数据，并且借助于经训练的自学习模型基于接收的数据来确定要由自主运载工具执行的动作。第二模块被配置为接收所确定的动作、接收包括关于自主运载工具的有限时间范围期间的周围环境的信息的数据，并且预测有限时间范围的第一时间段的环境状态。另外，第二模块被配置为基于所接收的有限时间范围的动作并且基于所预测的第一时间段的环境状态来确定自主运载工具的轨迹，并且发送信号以便根据所确定的轨迹来在第一时间段期间控制自主运载工具。