[发明专利]一种有单锭监测传感器和纱线接头装置的AGV车

权利要求书

1.一种有单锭监测传感器和纱线接头装置的AGV车，由单锭监测传感器（B）、纱线接头装置（Y）和AGV车（D）组成，其特征是：所述的单锭监测传感器（B）和纱线接头装置（Y）安装在AGV车（D）上。

2.根据权利要求1所述的一种有单锭监测传感器和纱线接头装置的AGV车，其特征是：所述单锭监测传感器（B）是一种图像传感器。

3.根据权利要求2所述的一种有单锭监测传感器和纱线接头装置的AGV车，其特征是：所述单锭监测传感器（B）实时获取单锭图像（P）。

4.根据权利要求3所述的一种有单锭监测传感器和纱线接头装置的AGV车，其特征是：所述纱线接头装置（Y）由锭子刹车臂（A1）、纱线抓取臂（A2）和纱线接头臂（A3）组成。

5.根据权利要求1至4所述的一种有单锭监测传感器和纱线接头装置的AGV车，其特征是：所述锭子刹车臂（A1）、纱线抓取臂（A2）、纱线接头臂（A3）和单锭监测传感器（B）依次地从下到上安装在AGV车（D）上。

6.根据权利要求5所述的一种有单锭监测传感器和纱线接头装置的AGV车，其特征是：所述AGV车（D）在一台环锭纺纱机（G）两侧自主移动，也可以在多台环锭纺纱机（G）之间自主移动。

7.根据权利要求6所述的一种有单锭监测传感器和纱线接头装置的AGV车，其特征是：AGV车在一台环锭纺纱机（G）或者多台环锭纺纱机（G）之间巡航；在巡航过程中，AGV车（D）的单锭监测传感器（B），实时地获取每个锭子的单锭图像（P），同时进行图像分析和判定；所述单锭监测传感器（B）一旦监测到某一锭子（9）的纱线断裂或者缠绕；AGV车（D）定位到该锭子（9），AGV车的锭子刹车臂（A1）将该锭子（9）刹停，纱线抓取臂（A2）抓取纱线（2），穿入钢丝圈（7）；进一步，纱线接头臂（A3），将纱线（2）穿入导纱钩（6），送入前罗拉对（3）完成接头；进一步，锭子刹车臂（A1）释放刹车座（10）；AGV车（D）继续开始巡航。