[发明专利]一种药物取送派发机器人及控制系统

说明书

本发明公开了一种药物取送派发机器人及控制系统，包括分类盛放药品的药品箱、设在药品箱一侧的滑轨驱动机构、在滑轨驱动机构上滑动的可升降取药机构和送药发药机构，可升降取药机构包括滑动支架、固定在滑动支架上的取药平台升降机构、设在取药平台升降机构顶部的取药机械臂和与取药机械臂固定连接的抓药机构；送药发药机构包括送药发药驱动机构、固定送药发药驱动机构上的送药发药平台升降机构、用于固定药袋的药袋机构和撑袋机械臂，药袋机构和撑袋机械臂固定在送药发药平台升降机构上方。本发明通过高智能、高精准和高效率的中药取送发机器人来取代传统的人工抓药取药及运送方式，解决了人工抓药方式依旧传统，效率极低的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种药物取送派发机器人及控制系统。

背景技术

目前，中医院配药方式较传统方式相比已经优化很多，配药方式已经更加人性化，当前方式是药品供应方已将中药进行相应粉碎并进行袋包装，主要规格为2-5克小塑料袋包装，极大优化了配药的便捷性。但当前的人工抓药方式依旧传统，效率极低，且房间内中药气味太重，严重影响医护人员的身体健康。

发明内容

本发明提出一种药物取送派发机器人及控制系统，解决了人工抓药方式依旧传统，效率极低的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种药物取送派发机器人，包括分类盛放药品的药品箱、设在所述药品箱一侧的滑轨驱动机构、在所述滑轨驱动机构上滑动的可升降取药机构和送药发药机构，所述可升降取药机构包括在所述滑轨驱动机构上滑动的滑动支架、固定在所述滑动支架上的取药平台升降机构、设在所述取药平台升降机构顶部的取药机械臂和与所述取药机械臂固定连接的抓药机构；所述送药发药机构包括送药发药驱动机构、固定所述送药发药驱动机构上的送药发药平台升降机构、用于固定药袋的药袋机构和撑袋机械臂，所述药袋机构和撑袋机械臂固定在送药发药平台升降机构上方。

作为本发明的一个优选实施例，所述药品箱包括若干储药格，所述储药格的内部设有药品托盘、托药电推杆和托药剪叉机构，所述药品箱的侧边顶部设有限位传感器和灰度传感器，底部设有用于控制所述滑轨驱动机构的导轨端控制箱。

作为本发明的一个优选实施例，所述抓药机构包括抓药吸盘架、固定在所述抓药吸盘架后侧的视觉传感器和固定在所述抓药吸盘架前侧的抓药吸盘。

作为本发明的一个优选实施例，所述送药发药机构还包括送药发药平台，所述药袋机构和撑袋机械臂固定在所述送药发药平台上表面，所述药袋机构包括竖直设置的药袋背板、用于挂在所述药袋背板上的若干药袋、固定在所述药袋背板上的皮筋固定卡和药袋固定皮筋。

作为本发明的一个优选实施例，所述撑袋机械臂的顶部还设有送药发药吸盘。

作为本发明的一个优选实施例，所述送药发药驱动机构包括送药发药机器人驱动箱和固定在所述送药发药机器人驱动箱下方的驱动轮。

一种药物取送派发机器人控制系统，包括药物取送派发机器人、控制系统、传感器和驱动器，所述传感器和驱动器固定在所述药物取送派发机器人上或周边，所述控制器接收所述传感器反馈的信号并处理，向所述驱动器发送控制命令，由所述驱动器驱动所述药物取送派发机器人工作。

作为本发明的一个优选实施例，所述控制系统包括中心控制系统、图像处理单元、语音处理单元、通讯处理单元，所述中心控制系统分别与所述图像处理单元、语音处理单元、通讯处理单元连接，所述通讯处理单元用于实现本地或远程通信。

本发明的有益效果在于：通过高智能、高精准和高效率的中药取送发机器人来取代传统的人工抓药取药及运送方式，解决了人工抓药方式依旧传统，效率极低的问题。

附图说明