[发明专利]伸缩机构、机械臂及建筑机器人

权利要求书

1.一种伸缩机构，其特征在于，包括：

套管组件，所述套管组件包括N级由外到内依次嵌套的伸缩管，其中N≥2；

传动组件，所述传动组件穿设在所述套管组件内，所述传动组件包括n级由内到外依次套设的丝杆，其中n＝N，相邻两级的所述丝杆活动连接且能同步转动，每级所述丝杆均套接有螺母，每级所述螺母均固定连接对应一级的所述伸缩管，并且每级所述螺母驱动下一级所述丝杆；以及，

驱动组件，所述驱动组件与第一级所述丝杆驱动连接；以及，

连接套，所述连接套的两端分别套设在当前级所述丝杆与下一级所述丝杆上；

除第n级所述丝杆外，每一级所述丝杆上均设有平面，对应下一级的所述丝杆设有限位件，所述限位件的一端依次穿过所述连接套以及当前级的所述丝杆并与上一级所述丝杆的所述平面滑动接触。

2.根据权利要求1所述的伸缩机构，其特征在于，除第n级所述丝杆外，每一级所述丝杆上均设有相对的两个所述平面，对应下一级的所述丝杆设有相对的两个所述限位件，并且所述限位件与所述平面一一对应接触。

3.根据权利要求1所述的伸缩机构，其特征在于，所述伸缩机构还包括：

轴承，所述轴承设于每一级所述螺母和对应的所述连接套之间，且所述轴承与所述连接套过盈配合，所述轴承与所述螺母过盈配合。

4.根据权利要求3所述的伸缩机构，其特征在于，所述连接套的内壁设有第一限位台阶，所述第一限位台阶与下一级所述丝杆抵接，所述连接套的外壁设有第二限位台阶，所述第二限位台阶与当前级所述螺母固定连接。

5.根据权利要求1所述的伸缩机构，其特征在于，还包括：

限位组件，所述限位组件包括用于限制第一级所述螺母的第一极限位置的第一限位开关，和用于限制第一级所述螺母的第二极限位置的第二限位开关，并且所述第一限位开关以及所述第二限位开关均与所述驱动组件电性连接。

6.根据权利要求5所述的伸缩机构，其特征在于，所述限位组件还包括：

安装座，所述安装座套设在第一级所述丝杆外，所述第一限位开关以及所述第二限位开关均设置在所述安装座上，当第一级所述螺母运动至所述第一极限位置时，所述第一限位开关被触发；以及，

触发件，所述触发件的两端分别设有第一卡位以及第二卡位，所述第一卡位与所述第二限位开关抵接，当第一级所述螺母运动至所述第二极限位置时，第一级所述螺母与所述第二卡位接触以使所述第一卡位触发所述第二限位开关。

7.根据权利要求6所述的伸缩机构，其特征在于，第一级所述螺母设有限位孔，所述触发件穿设在所述限位孔内。

8.根据权利要求1所述的伸缩机构，其特征在于，除第N级所述伸缩管外，每一级所述伸缩管上均设有导向端盖，每一级所述导向端盖均可滑动地套设在下一级所述伸缩管外。

9.根据权利要求1所述的伸缩机构，其特征在于，所述伸缩机构还包括外壳，所述第一级所述伸缩管可滑动地套设在所述外壳内，并且所述驱动组件安装在所述外壳内。

10.根据权利要求9所述的伸缩机构，其特征在于，除第N级所述伸缩管外，每一级所述伸缩管以及所述外壳上均沿轴向设有导向槽，每一级所述螺母上均设有凸起，第一级所述螺母的所述凸起可滑动地嵌设在所述外壳的所述导向槽内，其余各级的螺母的所述凸起可滑动地嵌设在上一级所述伸缩管的所述导向槽内。

11.根据权利要求9所述的伸缩机构，其特征在于，所述驱动组件包括固定座、驱动件以及配速箱，所述驱动件通过所述固定座固定在所述外壳内，所述驱动件的输出轴与所述配速箱的输入轴连接，所述第一级丝杆与所述配速箱的输出轴连接。

12.根据权利要求1所述的伸缩机构，其特征在于，第N级所述伸缩管远离驱动组件的一端设有连接法兰，所述连接法兰用于连接待驱动部件。