[发明专利]一种结合bang-bang控制与无超调预测控制的光电设备快速调转方法

权利要求书

1.一种结合bang-bang控制与无超调预测控制的光电设备快速调转方法，其特征在于，包含步骤如下：

步骤(1)：通过频率响应测试仪获取平台的速度对象模型G_v(s)；

步骤(2)：在得到被控对象速度模型G_v(s)的基础上，设计速度控制器C_v(s)实现闭环控制，然后在CCD位置环设计位置控制器，实现位置闭环，完成速度和位置双闭环控制；

步骤(3)：在获得引导位置后，系统通过bang-bang控制加速，此时位置环闭环；

步骤(4)：接近目标引导位置，此时误差变小，bang-bang控制能力不足，此时切换为快速无超调控制，使得目标迅速到达引导位置并具备捕获条件。

2.根据权利要求1所述的一种结合bang-bang控制与无超调预测控制的光电设备快速调转方法，其特征在于：步骤(1)中根据设备机架的构造机理对G_v(s)建模如下：

其中，K为模型增益，T_l为电磁时间常数，T_m为机电常数，通过扫频法绘制真实对象的bode曲线，调整速度控制器G_v(s)参数使模型的bode曲线与真实对象的曲线重合，得到平台的模型。

3.根据权利要求1所述的一种结合bang-bang控制与无超调预测控制的光电设备快速调转方法，其特征在于：步骤(3)中bang-bang控制时，同时使用编码器闭环保证系统可控性。

4.根据权利要求1所述的一种结合bang-bang控制与无超调预测控制的光电设备快速调转方法，其特征在于：步骤(4)中的控制算法切换是保证快速调转过程又快有稳的重要因素；切换时，采用跟踪微分器对引导信号进行处理，设计过渡过程，调试过程中逐步调整快速因子保证系统响应的快速性，并保证响应的动态过程平稳无超调。