[发明专利]自主泊车方法、装置、系统、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种自主泊车方法，其特征在于，应用于目标边缘云服务器，所述方法包括：

根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物，所述感知设备安装于停车场中，所述车载设备安装于车辆上；

若根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，则判断获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息是否与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致；

若判断出获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致，则向车载设备发送到达目标车位信息，以供车载设备控制车辆停入预先确定的目标车位。

2.根据权利要求1所述的自主泊车方法，其特征在于，在根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物之前，还包括：

根据获取的车载设备上报的当前车辆位置信息和所述预先获取的目标车位的停车点位置信息生成导航路线，所述导航路线包括多个轨迹点；

向车载设备发送至少一个轨迹点，以供车载设备按照获取的至少一个轨迹点控制车辆行驶。

3.根据权利要求2所述的自主泊车方法，其特征在于，还包括：

若判断出获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息与所述预先获取的目标车位的停车点位置信息不一致，则继续执行向车载设备发送至少一个轨迹点的步骤。

4.根据权利要求1所述的自主泊车方法，其特征在于，还包括：

若根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断出在车辆的行驶方向上有障碍物，则根据获取到的感知设备发送的感知数据计算出所述障碍物与所述车辆之间的距离以及所述障碍物的速度；

向车载设备发送所述障碍物与所述车辆之间的距离和所述障碍物的速度，以供车载设备通过最小安全距离公式，根据获取到的车辆当前行驶速度和所述障碍物的速度，计算出最小安全距离；判断所述障碍物与所述车辆之间的距离是否小于或等于所述最小安全距离；若判断出所述障碍物与所述车辆之间的距离小于或等于所述最小安全距离，则控制车辆停车等待，并记录等待时间；判断所述等待时间是否大于预先设置的等待时间阈值；若判断出所述等待时间大于预先设置的等待时间阈值，则继续执行所述根据获取的车载设备上报的当前车辆位置信息和所述预先获取的目标车位的停车点位置信息生成导航路线的步骤；若判断出所述障碍物与所述车辆之间的距离大于最小安全距离，则继续执行所述判断获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息是否与目标车位的停车点位置信息一致的步骤。

5.根据权利要求2所述的自主泊车方法，其特征在于，还包括：

接收车载设备发送的当前车辆位置信息，并向中心云服务器发送当前车辆位置信息，以供中心云服务器根据所述当前车辆位置信息查询出目标停车场位置信息，根据所述目标停车场位置信息查询出与所述目标停车场位置信息对应的目标停车场车位状态信息，并发送所述目标停车场车位状态信息；

接收中心云服务器发送的目标停车场车位状态信息；

根据目标停车场车位状态信息查询是否存在空闲车位；

若根据目标停车场车位状态信息查询出不存在空闲车位，则向车载设备发送等待通知信息，继续执行所述根据目标停车场车位状态信息查询是否存在空闲车位的步骤。

6.根据权利要求5所述的自主泊车方法，其特征在于，还包括：

若根据目标停车场车位状态信息查询出存在空闲车位，则从空闲车位中筛选出目标车位，并获取目标车位的停车点位置信息，继续执行根据获取的车载设备上报的当前车辆位置信息和所述预先获取的目标车位的停车点位置信息生成导航路线的步骤。