[发明专利]一种杆塔部件位置判断和轨迹巡检方法及装置

权利要求书

1.一种杆塔部件位置判断方法，其特征在于，包括：

规划横担线，所述横担线表示杆塔横担的方向；

建立基准线段，所述基准线段在面对杆塔大号侧的面上的投影为一个点；

建立第一基准点和第二基准点，所述第一基准点和第二基准点都在所述基准线段上，所述第一基准点位于第二基准点大号侧；

接收第一信息点，以所述第一信息点和第一基准点建立第一向量，以所述第一信息点和第二基准点建立第二向量；

通过将所述第一向量和第二向量叉乘判断所述第一信息点位于杆塔左侧或右侧。

2.一种轨迹巡检方法，其特征在于，包括步骤：

接收第一信息点的选择指令；

判断所述第一信息点所处位置，所述第一信息点所处位置按照所述权利要求1的杆塔部件位置判断方法确定；

根据第一信息点确定第一区域；

获得第一轨迹，判断所述第一信息点是否属于中间部件第一信息点，确定第一取样点的位置，接收第一取样点参数的调整指令；

对所述第一轨迹进行容差检测；

得到最终轨迹。

3.根据权利要求2所述的轨迹巡检方法，其特征在于，判断所述第一信息点是否属于中间部件第一信息点包括步骤：

若是，确定中间部件的第一取样点；

若否，则判断所述第一信息点是否与第一模型上的至少一点重合；

若是，则按照第一方案确定第一取样点，所述第一方案根据取样装置与第一模型的距离、取样装置的高度确定第一取样点；

若否，则按照第二方案确定第一取样点，所述第二方案中，第一取样点位于第一模型塔顶上方。

4.根据权利要求3所述的轨迹巡检方法，其特征在于，对所述第一轨迹进行容差检测，得到最终轨迹，包括步骤：

判断所述第一轨迹容差检测是否合格；

若合格，则所述第一轨迹即为最终轨迹；

若不合格，则根据容差检测调整所述第一轨迹，得到最终轨迹。

5.根据权利要求3或4所述的轨迹巡检方法，其特征在于，所述确定中间部件的第一取样点包括步骤：

接收中间部件第一信息点的选择指令；

根据所述中间部件第一信息点确定第一区域；

根据所述第一区域确定所述中间部件的第一取样点。

6.根据权利要求5所述的轨迹巡检方法，其特征在于，确定所述中间部件的第一取样点的位置还包括确定第一取样点的坐标，所述确定第一取样点的坐标包括：

接收所述第一取样点角坐标，所述角坐标表示为：

根据角坐标得到正交投影坐标，所述正交投影坐标表示为：

根据所述正交投影坐标得到所述第一取样点坐标，所述第一取样点坐标表示为：

7.根据权利要求6所述的轨迹巡检方法，其特征在于，确定所述中间部件的第一取样点包括步骤，

第一取样点生成，根据第一区域生成第一取样点；

拍摄要求判断，判断所述第一取样点是否满足第一拍摄要求；

若是，则确定第一取样点；

若否，生成关联第一取样点，继续执行拍摄要求判断步骤。

8.一种杆塔部件位置判断装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1的方法。

9.一种轨迹巡检装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求2-7任一项的方法。