[发明专利]用于马达的控制系统和用于马达的控制装置

说明书

一种用于马达的控制系统包括：第一处理电路(301)，被配置成操作第一驱动电路(221)；第二处理电路(302)，被配置成操作第二驱动电路(222)；以及命令电路(60)，被配置成向第一处理电路(301)和第二处理电路(302)输出与用于转向轮的转向角度的命令值相关的信号。命令电路(60)被配置成执行检测过程、第一通知过程和第二通知过程。第一处理电路(301)被配置成基于第一结果信号执行第一校正过程，以转向角度控制成命令值。第二处理电路(302)被配置成基于第二结果信号执行第二校正过程，以将转向角度控制成命令值。

技术领域

本发明涉及用于马达的控制系统和用于马达的控制装置。

相关技术的描述

例如，未经审查的日本专利申请公开第2018-24335号(JP 2018-24335 A)描述了使转向轮转向并且包括两个彼此独立的定子线圈的马达。JP 2018-24335 A描述了包括用于每个定子线圈的单独的微型计算机的冗余控制装置，作为操作连接到定子线圈的驱动电路的马达的控制装置。微型计算机对中的每一个通过基于单独的旋转角度传感器的检测值计算d轴和q轴电流来控制马达的d轴和q轴电流。JP 2018-24335 A还描述了用于第一微型计算机的电流的命令值被第二微型计算机使用(图10)。

发明内容

发明人研究了通过旋转角度传感器检测转向轮的转向角度，并执行反馈控制以将检测到的值反馈到如上所述的冗余控制装置中的目标值。然而，在这种情况下，转向角度的可控性可能由于旋转角度传感器的检测值之间的差而降低。

本发明的第一方面是用于马达的控制系统。马达被配置成使转向轮转向并且包括彼此绝缘的第一定子线圈和第二定子线圈。控制系统包括：第一处理电路，被配置成操作连接到第一定子线圈的第一驱动电路；第二处理电路，被配置成操作连接到第二定子线圈的第二驱动电路；以及命令电路，被配置成向第一处理电路和第二处理电路输出与用于转向轮的转向角度的命令值相关的信号。命令电路被配置成执行检测过程、第一通知过程和第二通知过程。检测过程被配置成基于车辆的行驶状态来检测转向角度何时变成参考角度。第一通知过程被配置成向第一处理电路输出第一结果信号，该第一结果信号是基于检测过程的检测结果的信号。第二通知过程被配置成向第二处理电路输出第二结果信号，该第二结果信号是基于检测过程的检测结果的信号。第一处理电路被配置成基于第一结果信号执行第一校正过程，以将转向角度控制成命令值。第一校正过程是如下过程：校正第一可转换角度和根据命令值的可转换角度之间的相对角度，以输入校正后的相对角度来操作第一驱动电路，其中第一可转换角度是可转换到转向轮的转向角度的可转换角度。第一可转换角度是基于第一角度传感器的检测值的角度。第二处理电路被配置成基于第二结果信号执行第二校正过程，以将转向角度控制成命令值。第二校正过程是如下过程：校正第二可转换角度和根据命令值的可转换角度之间的相对角度，以输入校正后的相对角度来操作第二驱动电路。第二可转换角度是基于第二角度传感器的检测值的角度。

利用上述配置，命令电路将第一结果信号输出到第一处理电路。因此，第一处理电路获得对应于参考角度的第一可转换角度。因此，可以校正第一可转换角度，以根据参考角度和命令值之间的相对角度来控制对应于参考角度的第一可转换角度和实际的第一可转换角度之间的相对角度。在上述配置中，第二结果信号被输出到第二处理电路。因此，第二处理电路获得对应于参考角度的第二可转换角度。因此，可以校正第二可转换角度，以根据参考角度和命令值之间的相对角度来控制对应于参考角度的第二可转换角度和实际的第二可转换角度之间的相对角度。因此，可以独立地设定用于第一可转换角度的校正量和用于第二可转换角度的校正量。因此，即使当第一角度传感器的检测值和第二角度传感器的检测值之间存在差时，第一可转换角度和第二可转换角度也被精确地校正。转向角度也因此而被精确地控制。