[发明专利]一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法

说明书

本发明涉及汽车控制技术领域，具体是一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法，步骤S1：通过电动助力转向系统控制器与整车CAN网络进行交互；步骤S2：判断车辆是否处于高速行驶状态，步骤S3：判断车辆是否触发到系统设定的阈值，若车辆触发阈值，则进入步骤S4，否则进入步骤S5；步骤S4：判断驾驶员是否有变向意图，若有变向意图，则助力电机降低转向盘转向助力，车辆优先转向，步骤S5：判断驾驶员是否有变向意图，若有变向意图，则助力电机降低转向盘转向助力，车辆优先制动，本发明在车辆正常行驶中前方突发情况而导致驾驶员紧急变道、急打方向等操作进行分析并预警、修正、控制等，或允许优先变道等策略控制，保证驾驶员安全。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，具体是一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法。

背景技术

随着我国汽车智能化的发展，电动助力转向被越来越多的消费者认可，车辆在高速行驶时交通路况虽然比城市路况有所降低，但针对车辆前方突发情况而导致驾驶员紧急变道、急打方向等操作可能使车辆产生超预期响应，导致严重车祸，危害到生命财产及安全等。

而通过简单的监测驾驶员方向盘转角信号、力矩信号等意图很容易导致混淆与驾驶员反感，特别是驾驶员确实需要紧急变道避让时电动助力转向系统控制器该如何执行操作，同样在紧急变道时来不及打转向灯同时还需与ESP、LKA等共同进行逻辑交互控制，增加车辆横摆角速度信号、车辆纵向加速度信号、车辆侧向加速度信号，需根据毫米波雷达、摄像头等进行探测，设定优先等级进行逻辑策略设定。

对此如果车辆行驶时电动助力转向系统控制器实时监测道路情况、驾驶员手力、整车摆动姿态等、协同ESP、LKA进行合理横向、纵向辅助控制，提前警示，这样就可避免大角度转向导致车辆侧翻事件，可在一定程度上减少事故发生概率，提升车辆高速行驶驾驶员安全性和驾驶稳定性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明的技术方案是：

一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法，包括有以下步骤：

步骤S1：通过电动助力转向系统控制器与整车CAN网络进行交互；

步骤S2：所述电动助力转向系统控制器接收到发动机转速信号、车速信号，判断车辆是否处于高速行驶状态，若车辆处在高速状态，则进入步骤S3，否则回到步骤S1；

步骤S3：所述电动助力转向系统控制器接收到同步监测接收整车的横摆角速度信号和侧向加速度信号，判断车辆是否触发到系统设定的阈值，若车辆触发阈值，则进入步骤S4，否则进入步骤S5；

步骤S4：所述电动助力转向系统控制器接收到转向盘角加速度信号、转向盘加速度信号和扭矩信号判断驾驶员是否有变向意图，若有变向意图，则助力电机降低转向盘转向助力，通过ECU中央处理器分配车道偏离预警控制单元控制车辆优先转向，若无变向意图，则返回步骤S3；

步骤S5：所述电动助力转向系统控制器接收到转向盘角加速度信号、转向盘加速度信号和扭矩信号判断驾驶员是否有变向意图，若有变向意图，则助力电机降低转向盘转向助力，通过车道偏离预警控制单元控制车辆优先制动，通过仪表控制器控制转向灯和危险报警闪光灯闪烁，若无变向意图，则返回步骤S3；

进一步的，所述步骤S3之前还包括有步骤S21，所述步骤S21：电动助力转向系统控制器接收到加速踏板信号和制动踏板信号，判断车辆是否处于加速状态，若处在加速状态，则通过ABS系统控制器输出制动信号，直至车辆进入非加速状态，否则直接进入步骤S3。

进一步的，所述步骤S3中的横摆角速度信号和侧向加速度信号均在25°/S～30°/S范围内，则未触发到系统设定的阈值，进入步骤S4，若横摆角速度信号和侧向加速度信号均大于30°/S，则触发到系统设定的阈值，进入步骤S5；