[发明专利]绳索收放装置、绳驱设备及绳驱机器人

权利要求书

1.一种绳索收放装置，其特征在于，包括：

传动单元，具有供所述绳索贴附的外壁；

压绳单元，沿所述传动单元的外周分布有多个，所述压绳单元能够跟随所述传动单元的运动而转动，并始终贴紧所述传动单元的外壁，以将所述绳索夹紧于所述传动单元与所述压绳单元之间，所述传动单元能够带动所述绳索移动，以收放所述绳索。

2.根据权利要求1所述的绳索收放装置，其特征在于，所述传动单元具有弧形外壁，所述绳索绕设于所述传动单元的外表面。

3.根据权利要求1所述的绳索收放装置，其特征在于，所述压绳单元在所述传动单元的外侧限制出一导向空间，所述导向空间内设置有用于对所述绳索导向的导向单元。

4.根据权利要求3所述的绳索收放装置，其特征在于，所述导向单元包括第一导向轮及第二导向轮，从所述第一导向轮上引出的绳索向所述传动单元绕设，从所述传动单元表面引出的绳索向所述第二导向轮绕设。

5.根据权利要求1所述的绳索收放装置，其特征在于，所述传动单元的外壁上设有绕线槽，所述绳索嵌入所述绕线槽内。

6.根据权利要求1所述的绳索收放装置，其特征在于，还包括支撑单元，所述压绳单元转动连接于所述支撑单元上。

7.根据权利要求6所述的绳索收放装置，其特征在于，所述支撑单元包括两个支撑架，两个所述支撑架对称安装于所述传动单元的两侧。

8.一种绳驱设备，其特征在于，包括：

基架；

权利要求1至7任一项所述的绳索收放装置，安装于所述基架上；

绕绳装置，安装于所述基架上，所述绕绳装置用于收蓄所述绳索；

导绳装置，安装于所述基架上，所述导绳装置用于对从所述绕绳装置引出的所述绳索和/或从所述绳索收放装置引出的所述绳索进行导向。

9.根据权利要求8所述的绳驱设备，其特征在于，还包括收紧装置，所述收紧装置与所述绕绳装置连接并向所述绕绳装置施加收紧所述绳索的力矩。

10.根据权利要求8所述的绳驱设备，其特征在于，还包括输出装置，所述导绳装置包括多个导向滑轮，所述绳索经由所述导向滑轮向所述输出装置绕设。

11.根据权利要求10所述的绳驱设备，其特征在于，所述输出装置包括内部中空的转接轴，所述转接轴安装于所述基架上，所述输出装置还包括输出滑轮，所述输出滑轮能够基于所述转接轴转动，所述绳索能够从所述转接轴的内部穿过并绕设于所述输出滑轮上。

12.一种绳驱机器人，其特征在于，包括：

操作平台；

多个权利要求8至11任一项所述的绳驱设备，安装于所述操作平台上；

执行末端，安装于所述操作平台上。

13.根据权利要求12所述的绳驱机器人，其特征在于，包括四个所述绳驱设备，所述绳驱设备相对于所述操作平台的中心对称。