[发明专利]一种基于强度图像的目标点云获取方法

权利要求书

1.一种基于强度图像的目标点云获取方法，其特征在于，所述方法包括：

S1，获取原始点云数据，并从所述原始点云数据中提取强度图像数据；

S2，按照预设网格步长对所述强度图像数据的进行采样处理，确定采样像素点；

S3，根据所述采样像素点第一邻域内各像素点的梯度值，确定种子像素点；

S4，对所述强度图像数据中的每个像素点添加种子标签，将所述种子标签设置为第一标签，对每个像素点添加判定数据，将所述判定数据设置为初始判定数据；

S5，对第一种子像素点第二领域内的第一像素点与所述第一种子像素点进行距离计算处理，得到所述第一像素点与所述第一种子像素点的第一距离数据；

S6，当所述第一距离数据小于所述第一像素点的判定数据时，将所述第一像素点的种子标签设置为第一种子像素点，并将所述第一像素点的判定数据设置为所述第一距离数据；

S7，迭代执行S5和S6直至每个第一种子像素点对应的第一像素点与所述第一种子像素点的第一距离数据大于等于所述第一像素点的判定数据时，根据处理后的各像素点数据生成第一强度图像数据；

S8，调用预设二值化算法对所述第一强度图像数据进行二值化处理，得到第二强度图像数据；

S9，调用预设形态学处理算法对所述第二强度图像数据进行目标识别处理，得到目标强度图像数据；

S10，根据所述目标强度图像数据中各像素的像素坐标值，从所述原始点云数据中获取目标点云数据；

其中，所述根据所述采样像素点第一邻域内各像素点的梯度值，确定种子像素点具体包括：

对所述采样像素点第一邻域内的各像素点的梯度值按照升序进行排序处理，确定排在第一位的第一梯度值；

将所述第一梯度值对应的像素点确定为所述种子像素点。

2.根据权利要求1所述基于强度图像的目标点云获取方法，其特征在于，所述对第一种子像素点第二领域内的第一像素点与所述第一种子像素点进行距离计算处理，得到所述第一像素点与所述第一种子像素点的第一距离数据具体包括：

根据所述第一种子像素点的像素坐标值和所述第一像素点的像素坐标值进行空间距离计算处理，得到所述第一种子像素点与所述第一像素点的第一空间距离数据；

根据所述第一种子像素点的颜色值和所述第一像素点的颜色值进行第一颜色距离数据计算处理，得到所述第一种子像素点与所述第一像素点的第一颜色距离数据；

调用预设距离计算方法对所述第一空间距离数据和所述第一颜色距离数据进行距离计算处理，得到所述第一距离数据。

3.根据权利要求1所述基于强度图像的目标点云获取方法，其特征在于，所述调用预设二值化算法对所述第一强度图像数据进行二值化处理，得到第二强度图像数据具体为：

调用最大类间方差算法对所述第一强度图像数据进行二值化处理，并根据处理后的各像素数据生成所述第二强度图像数据。

4.根据权利要求1所述基于强度图像的目标点云获取方法，其特征在于，调用预设形态学处理算法对所述第二强度图像数据进行目标识别处理，得到目标强度图像数据具体为：

采用半径为3的圆盘膨胀模板对所述第二强度图像数据进行膨胀运算处理，得到所述目标强度图像数据。

5.根据权利要求1所述基于强度图像的目标点云获取方法，其特征在于，所述根据所述目标强度图像数据中各像素的像素坐标值，从所述原始点云数据中获取目标点云数据具体包括：

将所述目标强度图像数据中各像素点的像素坐标值，映射至所述原始点云数据中，根据映射像素坐标值确定目标点；

根据所述目标点对应的点云数据生成所述目标点云数据。

6.根据权利要求1所述基于强度图像的目标点云获取方法，其特征在于，在所述按照预设网格步长对所述强度图像数据的进行采样处理，确定采样像素点之前，所述方法还包括：

调用第一预设图像模型转换方法对所述强度图像数据进行第一模型转换处理，生成转化处理后的强度图像数据。