[发明专利]交叉路口大货车右转弯防撞预警系统及预警方法

说明书

本发明公开了一种交叉路口大货车右转弯防撞预警系统，包括地磁、摄像头、路侧单元、边缘工控机、车侧摄像头和无线通讯模块，所述大货车上安装有车载单元、超声波雷达、RTK定位设备、CAN总线模块、ECU、终端报警装置和主动制动装置。本发明还提供了利用上述系统进行交叉路口大货车右转弯防撞预警的方法。通过该方法可获取人‑车‑路‑环境的实时信息，分析交叉路口处不同的交通参与主体的运行状态，做出快速、有效的碰撞安全预警，提高了交通安全水平。

技术领域

本技术发明涉及智能交通领域，交叉路口特别是涉及一种交叉路口大货车右转弯防撞预警系统及预警方法。

背景技术

在城市智能交通控制系统中，道路交叉路口的视频信息往往上传到交通监控中心平台，监控中心平台对视频进行处理和交通参数提取。由于视频摄像机的数量、视频容量迅速增长，导致交通监控中心平台面临较大的处理负荷和运行成本，另一方面，这种集中式、云端模式的交通监控方式又会造成交通信息处理不及时、交通控制方案时效性不高等问题。当前，车路协同技术快速发展，车、路以及其他参与者的信息需要实时处理和优化，这就对计算的时效性提出了很高的要求。

当光纤接入或无线通信等方式因意外发生中断时，智能路侧设备由于没有计算和处理能力，导致检测或采集到的相关信息无法利用，进而会影响到区域的道路交通控制与管理的效果。基于上述原因，引入移动边缘计算技术(Mobile Edge Computing,MEC)，在路侧设备旁边设置边缘工控机，实现离线状态和在线状态下的智能路侧信息融合与分析，提高智能车路协同控制系统的实时性、可靠性和有效性。

大货车的安全事故时有发生，往往会造成严重的人员伤亡和财产损失。大货车在转弯时，前内轮和后内轮的转弯半径存在差异，导致了前后轮的轨迹出现内轮差，另外，货车的车身高度高、后视镜的视野范围有限，车辆在运行中有不少视野盲区。当大货车在交叉路口右转弯时，如有非机动车(自行车、电动车)等快速直行、左转，大货车司机受视野盲区的限制，往往看不到非机动车/行人，可能会出现大货车碰撞、乃至碾压非机动车/行人的情况，从而导致严重的人员伤亡。

中国发明专利公开号CN109658700A公布了一种交叉路口防撞预警装置及预警方法，该方法在车上安装车载单元，在路边安装路侧单元，车辆进入交叉路口区域后，发送本车辆的位置信息和移动轨迹，同时接收其他车辆和移动目标的位置信息和移动轨迹，然后根据计算预测的航迹，判断是否存在航迹交叉的区域，并进行碰撞预警。该方法要求通过交叉路口的每辆汽车都安装具有计算能力的车载单元，每辆车独立计算，该方法一方面系统的建设和通信传输成本很高，另一方面未利用现有的道路交通检测设备(如地磁、视频摄像头等)资源，缺乏交通信息的融合处理，没能从系统的角度进行非机动车/行人的综合交通管控。

在大货车右转弯防撞方面，中国发明专利公开号CN105869439A公布了一种基于车路协同技术的道路交汇口防撞预警方法，该方法在道路交汇口设置路侧设备，通过路口的车辆和车载设备将GPS信息发送给路侧设备，路侧设备对车辆位置的GPS信息进行碰撞预测分析，当存在碰撞风险时，路侧单元向车辆发送碰撞预警信息。但是，交叉路口的车辆GPS定位精度往往受到基站的布局、卫星星历误差、人为等因素的影响，一般定位精度在5-10米左右，在交叉路口转弯防撞应用方面，精度有待提高。

中国实用新型专利公告号CN208085588U公布了一种载货汽车右转弯视觉盲区警示系统，该系统通过采集汽车的转向信号，启动广角摄像头采集汽车转向时的右侧盲区的图像信息，当检测到盲区存在行人时，进行报警。使用单一的视频摄像头获取车辆运行盲区的图像信息，虽然可在一定程度上减缓货车右转弯碰撞的风险，但也存在一些明显的不足，一是大货车车身较长，盲区范围较大，需要安装多个视频摄像头才有较好的监控效果，二是视频摄像头的工作效果容易受到光线的影响(如阴天、雨天、雾天、晚上等)。

从整体上来看，现有预警系统及/或方法中，道路、车辆信息来源相对单一(如只有图像信息、车辆速度和位置信息，无非机动车辆/行人的运行信息、路口运行信息)。

发明内容