[发明专利]一种能回收支撑相下压动作能量的机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种能回收支撑相下压动作能量的机器人的控制方法，所述机器人包括液压源及用于驱使其机械腿在支撑相与摆动相之间切换的液压执行器，所述液压执行器的缸体上设有无杆油腔接口与有杆油腔接口，其特征在于，所述液压源包括高压油供给接口，低压油供给接口，与所述低压油供给接口连通的低压蓄能器，及用于控制所述液压源向所述液压执行器供油的状态的控制执行器；所述控制方法包括以下步骤：

摆动相动作控制步骤，在所述机械腿处于摆动相时，控制所述控制执行器而利用所述低压油供给接口所供给的低压油液驱使所述液压执行器伸缩动作；

支撑相动作控制步骤，在所述机械腿处于支撑相且为伸长动作时，控制所述控制执行器而利用所述高压油供给接口所供给的高压油液驱使所述液压执行器伸长动作；而在所述机械腿处于支撑相且为缩短动作时，控制所述控制执行器构建出三通连接结构，而连通所述无杆油腔接口、所述有杆油腔接口及所述低压蓄能器的进油口。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述控制执行器包括高压三位四通阀、低压三位四通阀及低压两位四通阀；

所述高压三位四通阀的一侧双管接头中的一者与油箱的进口连通，另一者与所述高压油供给接口连通，另一侧双管接头对应地与所述无杆油腔接口连通及所述有杆油腔接口连通；所述低压三位四通阀的一侧双管接头中的一者与油箱的进口连通，另一者与所述低压油供给接口连通，另一侧双管接头对应地与所述无杆油腔接口连通及所述有杆油腔接口连通；所述低压两位四通阀的一侧双管接头通过三通连接结构与所述低压油供给接口连通，另一侧双管接头对应地与所述无杆油腔接口及所述有杆油腔接口连通。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：

在所述摆动相动作控制步骤中，控制所述高压三位四通阀与所述低压两位四通阀切断管路连接，而控制所述低压三位四通阀连通所述无杆油腔接口与所述有杆油腔接口中的一者与所述低压油供给接口，而另一者与所述油箱连通；

在所述支撑相动作控制步骤中，且所述液压执行器为伸长动作时，控制所述低压三位四通阀与所述低压两位四通阀切断管路连接，而控制所述高压三位四通阀连通所述无杆油腔接口与所述高压油供给接口，及连通所述有杆油腔接口与所述油箱；

在所述支撑相动作控制步骤中，且所述液压执行器为缩短动作时，控制所述低压三位四通阀与所述高压三位四通阀切断管路连接，而控制所述低压两位四通阀连通所述无杆油腔接口与所述有杆油腔接口。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述控制执行器包括高压三位三通阀、第一低压三位三通阀及第二低压三位三通阀；

所述高压三位三通阀的双管接头中的一者与油箱的进口连通，另一者与所述高压油供给接口连通，单管接头与所述无杆油腔接口连通；所述第一低压三位三通阀的双管接头中的一者与油箱的进口连通，另一者与所述低压油供给接口连通，单管接头与所述无杆油腔接口连通；所述第二低压三位三通阀的双管接头中的一者与所述低压油供给接口连通，另一者与所述油箱的进口连通，单管接头与所述有杆油腔接口连通。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：

在所述摆动相动作控制步骤中，控制所述高压三位三通阀切断管路连接，而控制所述第一低压三位三通阀仅连通所述无杆油腔接口与所述低压油供给接口，且控制所述第二低压三位三通阀仅连通所述有杆油腔接口与所述油箱；或而控制所述第二低压三位三通阀仅连通所述有杆油腔接口与所述低压油供给接口，且控制所述第一低压三位三通阀仅连通所述无杆油腔接口与所述油箱；

在所述支撑相动作控制步骤中，且所述液压执行器为伸长动作时，控制所述第一低压三位三通阀切断管路连接，而控制所述高压三位三通阀仅连通所述无杆油腔接口与所述高压油供给接口，且控制所述第二低压三位三通阀仅连通所述有杆油腔接口与所述油箱；

在所述支撑相动作控制步骤中，且所述液压执行器为缩短动作时，控制所述高压三位三通阀切断管路连接，而控制所述第一低压三位三通阀连通所述无杆油腔接口与所述低压油供给接口，且控制所述第二低压三位三通阀连通所述有杆油腔接口与所述低压油供给接口。