[发明专利]操作场地货物堆积度量方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种操作场地货物堆积度量方法，其特征在于，包括：

获取操作场地的图像，并对所述图像中的货物进行数据标注；

解析标注后的图像，得到所述图像的数据矩阵，所述数据矩阵表征所述货物的数量及位置；

通过高斯函数对所述数据矩阵进行高斯滤波，得到所述图像的密度图；

将所述密度图输入预先训练的货物堆积模型中，得到所述图像的货物堆积值；

将所述堆积值与预设阈值进行比较，确定所述操作场地的堆积度。

2.根据权利要求1所述的操作场地货物堆积度量方法，其特征在于，所述对所述图像中的货物进行数据标注，包括：

获取由用户标注的所述图像中货物的标记点和系数；所述标记点和所述系数是用户根据所述货物的大小及层数标注的。

3.根据权利要求2所述的操作场地货物堆积度量方法，其特征在于，所述根据所述货物的大小及层数标注，包括：

所述货物的大小小于预设大小时，所述货物的标记点标注在所述货物的一个预设位置处，所述系数为1；

所述货物的大小大于或等于预设大小时，所述货物的标记点标注在所述货物的多个预设位置处，所述系数为1；

所述货物的堆积层数为多层时，将堆积的货物处进行选定，得到标注区域，并将所述标注区域的系数记为堆积层数。

4.根据权利要求2所述的操作场地货物堆积度量方法，其特征在于，所述解析标注后的图像，得到所述图像的数据矩阵，包括：

读取标注后的图像，获得所述图像的长和高，并生成初始零矩阵；

获取所述标注后的图像的标记点、系数以及所述标记点的坐标；

遍历所述标记点的坐标是否在所述标注区域内；

若在，将所述标记点对应的货物系数更改为所述堆积层数；

若不在，不进行更改；

再次遍历各所述标记点，将各所述标记点的系数根据所述坐标更新到所述初始零矩阵中，得到所述数据矩阵。

5.根据权利要求1所述的操作场地货物堆积度量方法，其特征在于，还包括：

获取所述操作场地无货物时图像的密度图，所述无货物时图像包括不同颜色、对比度、亮度和锐度时所述操作场地的图像；

获取有货物时图像的密度图；

基于stackpool算法对所述有货物时图像的密度图和所述无货物时图像的密度图进行训练，得到所述预先训练的货物堆积模型。

6.根据权利要求1所述的操作场地货物堆积度量方法，其特征在于，所述通过高斯函数对所述数据矩阵进行高斯滤波，包括：

获取所述图像的大小；

根据所述图像的大小，确定初始高斯函数核的大小；

根据所述数据矩阵中所述货物的位置，确定处于所述图像边缘处的边缘高斯函数核大小；

基于高斯函数和所述初始高斯函数核和边缘高斯函数核，对所述数据矩阵进行高斯滤波。

7.根据权利要求3所述的操作场地货物堆积度量方法，其特征在于，所述预设位置包括所述货物的中心点、左上点、右上点、右下点、左下点。

8.一种操作场地货物堆积度量装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取操作场地的图像，并对所述图像中的货物进行数据标注；

解析模块，用于解析标注后的图像，得到所述图像的数据矩阵，所述数据矩阵表征所述货物的数量及位置；

滤波模块，用于通过高斯函数对所述数据矩阵进行高斯滤波，得到所述图像的密度图；

计算模块，用于将所述密度图输入预先训练的货物堆积模型中，得到所述图像的货物堆积值；

比较模块，用于将所述堆积值与预设阈值进行比较，确定所述操作场地的堆积度。

9.一种操作场地货物堆积度量设备，其特征在于，包括：

处理器，以及与所述处理器相连接的存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序，以执行如权利要求1-7任一项所述的操作场地货物堆积度量方法。

10.一种存储介质，其特征在于，包括：所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述操作场地货物堆积度量方法。