[发明专利]一种机械手指及机械手

说明书

本发明提供一种机械手指及机械手。其中，机械手指包括：手指本体组件、配合组件和驱动组件；其中，配合组件包括组件本体、弹性件、变磁组件和限位连接件；手指本体组件通过限位连接件限位连接组件本体；且第一面对应组件本体；弹性件位于组件本体和手指本体组件之间，且弹性件成压缩状态，从而形成弹性预应力；变磁部和第一磁配部中的一个设置在组件本体上，另一个设置在手指本体组件上，当变磁部与第一磁配部之间产生第一磁吸力时，第一磁吸力克服弹性预应力，使手指本体组件向组件本体靠拢。采用本发明的机械手指，可以实现机械手指对抓取的目标物的快速释放。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及机械手指及机械手。

背景技术

随着工业自动化的快速发展，机械手也得到快速发展和广泛应用。机械手包括机械手臂和机械手指，机械手指设置在机械手臂的末端。根据控制器生成的控制指令，机械手臂可以带动机械手指执行目标运动轨迹，并进一步根据控制指令由机械手指完成目标物的抓取和释放等等动作。

机械手指可以根据抓取的目标物的不同采用各种结构，比如：夹爪、柔性手指或吸盘。当将夹爪作为机械手指时，根据控制器生成的指令控制驱动组件驱动手指的开合，现有的手指的驱动组件通常包括马达和传动结构，当需要释放手指抓取的目标物时，马达需要通过传动结构的传动后才能实现机械手指的打开控制，因此导致一定的延时，无法满足快速释放目标物的要求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种机械手指及机械手。

本发明第一方面提供一种机械手指，所述机械手指包括：手指本体组件、配合组件和驱动组件；其中，所述配合组件包括组件本体、弹性件、变磁组件和限位连接件；所述变磁组件包括变磁部和第一磁配部；所述手指本体组件包括抓取面和与所述抓取面相对的第一面；

所述手指本体组件通过所述限位连接件限位连接所述组件本体；且所述第一面对应所述组件本体；其中，所述限位包括限定所述手指本体组件相对所述组件本体发生运动时的运动方向，及所述手指本体组件和所述组件本体之间的最大分开程度；

所述弹性件位于所述组件本体和所述手指本体组件之间，且所述弹性件成压缩状态，从而形成使所述组件本体和所述手指本体组件分开的弹性预应力；

所述变磁部和所述第一磁配部中的一个设置在所述组件本体上，另一个设置在所述手指本体组件上；当所述变磁部与所述第一磁配部之间产生第一磁吸力时，所述第一磁吸力克服所述弹性预应力，使所述手指本体组件向所述组件本体靠拢；

所述驱动组件驱动连接所述组件本体，以驱动所述组件本体带动所述手指本体组件运动。

进一步，所述配合组件还包括永磁部和第二磁配部，所述永磁部和所述第二磁配部中的一个设置在所述组件本体上，另一个设置在所述手指本体组件上，当所述变磁部与所述第一磁配部之间产生的所述第一磁吸力为瞬间第一磁吸力，使所述手指本体组件向所述组件本体靠拢；当所述瞬间第一磁吸力消失后，在所述永磁部和所述第二磁配部之间产生的第二磁吸力下，所述组件本体和所述手指本体组件克服所述弹性预应力继续保持所述靠拢的状态；又当所述变磁部和所述第一磁配部之间产生磁斥力时，所述磁斥力和所述弹性预应力克服所述第二磁吸力，使得所述手指本体组件与所述组件本体分开。

进一步，所述变磁部为电磁部；所述组件本体包括对应所述第一面的第二面；

所述第二面上向内凹陷形成第一槽；所述第一槽与所述电磁部的线圈配合；所述线圈嵌合在所述第一槽内；

所述第一槽内形成第二槽；所述第二槽与所述弹性件配合；所述弹性件的一端嵌合在所述第二槽内；

位于所述第一槽内的第一凸起部作为所述电磁部的铁芯；

至少部分所述第一槽的外缘作为所述第二磁配部；或至少部分所述第二槽的外缘作为所述永磁部。