[发明专利]一种用于多车状态监控的实时远程驾驶系统及方法

说明书

本发明公开了一种用于多车状态监控的实时远程驾驶系统，包括：多个车端装置，每个车端装置用于生成针对当前车辆的运行状态信息和表示当前车辆周身各障碍物识别结果的环境感知结果信息，并将其通过无线通信链路输出；云端仿真平台，其用于根据运行状态信息和环境感知结果信息，分别生成针对每个车端装置的车辆模型和虚拟环境模型，基于此，将所有车端装置的模型数据进行融合，得到包括所有车辆在相应驾驶环境中行驶的数据融合视频，并进行显示。本发明实现了同时对多车进行监控的要求，对带宽需求小，普及率高，成本低，排除人为判断障碍物特性的环节，具有较高的安全性和可靠性。

技术领域

本发明涉及矿山自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种用于多车状态监控的实时远程驾驶系统及方法。

背景技术

近年来，自动驾驶技术发展迅速。由于车辆本身计算资源、功耗的限制，单体车辆难以实时高效的处理传感器数据与进行自动驾驶决策规划计算，导致自动驾驶功能的发展受限，远程驾驶的提出可以解决部分问题；另一方面，利用自动驾驶仿真技术所构建的虚拟环境与车辆模型逼真的还原了自动驾驶场景，为自动驾驶提供了安全保障。

现有技术中公开的远程遥控驾驶方法，常将车辆实时回传的视频显示在具有驾驶控制能力的云端和/或驾驶模拟器端，作为远程遥控驾驶的依据，实时回传的视频占用带宽较大，对网络通信提出了较高的要求，推广性差、成本较高。其次，驾驶回传的视频只能显示车辆前方、左、右和后方的环境情况，以及车辆总线协议的解析数据，并不包含障碍物大小、形状、位置、速度、类型等感知结果信息，需要远程端人类驾驶员通过人眼在回传的视频上进行判定，具有较强的主观性，安全性较低。此外，人为操作驾驶模拟器一般情况下，同一时刻只能对一辆自动驾驶车辆进行远程驾驶控制，难以进行对多个车辆的同时控制与监管。

因而，针对现有技术中上述三种存在的技术问题来看，本发明需要对上述三种问题逐一进行解决。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于多车状态监控的实时远程驾驶系统，所述系统包括：多个车端装置，每个车端装置用于生成针对当前车辆的运行状态信息和表示当前车辆周身各障碍物识别结果的环境感知结果信息，并将其通过无线通信链路输出；云端仿真平台，其用于根据所述运行状态信息和所述环境感知结果信息，分别生成针对所述每个车端装置的车辆模型和虚拟环境模型，基于此，将所有车端装置的模型数据进行融合，得到包括所有车辆在相应驾驶环境中行驶的数据融合视频，并进行显示。

优选地，所述系统，还包括：远程驾驶装置，其与所述云端仿真平台进行无线通讯，用于接收并显示所述数据融合视频，根据所述数据融合视频内标记的所述每个车端装置的所述运行状态信息、所述环境感知结果信息和当前车端装置所属车辆与其最近障碍物距离信息，判断是否存在具有紧急接管需求的车辆，若存在，则生成紧急接管指令，并将该指令发送至指定的所述车端装置。

优选地，所述车端装置，其与所述远程驾驶装置进行无线通讯，还用于在接收到所述紧急接管指令时，控制自身从自动驾驶模式转换为远程驾驶模式，以及在远程驾驶模式下，接收来自所述远程驾驶装置发送的含有方向盘控制量数据、油门踏板控制量数据和制动踏板控制量数据在内的远程驾驶控制指令，以使得所述车端装置按照相应的控制量数据控制当前车辆的驾驶行为。

优选地，在进行模型数据融合处理过程中，进一步，所述云端仿真平台，其用于将各个车端装置的所述车辆模型和所述虚拟环境模型定位到预设的场景模型中，并标记出每个车辆与其最近的障碍物及相应的距离信息，得到所述数据融合视频；或者，所述云端仿真平台，其用于通过三维重建技术，将各个车端装置的所述虚拟环境模型融合成描述同一场景环境的场景模型，而后将各个车端装置的所述车辆模型定位到所述场景模型中，并标记出每个车辆距离其最近的障碍物及相应的距离信息，得到所述数据融合视频。