[发明专利]自动化控制汽车的方法

权利要求书

1.一种自动化控制汽车(10)的方法，包括以下步骤：

产生和/或接收用于所述汽车(10)的参考轨迹(T^*)；

产生至少两个用于所述汽车(10)的可行轨迹

将所述至少两个可行轨迹与所述参考轨迹(T^*)进行比较；并且

基于所述至少两个可行轨迹与所述参考轨迹(T^*)的比较来选择所述至少两个可行轨迹中的一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助所述汽车(10)的数学相似模型来产生所述可行轨迹特别是其中所述数学相似模型为非线性模型和/或单道模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在产生所述可行轨迹时将至少一个输入变量考虑在所述数学相似模型中，其中所述输入变量尤指所述汽车的转向运动，特别是方向盘角、加速度、减速、速度和/或偏转速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个输入变量，特别是所有输入变量，是可借助车辆内部的传感器(22，26)，特别是加速度传感器、转向角传感器、雷达、LIDAR和/或摄像机而检测到的变量。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助成本复合函数(J_c)为所述可行轨迹分别分配一个成本因子，以便将所述可行轨迹与所述参考轨迹(T^*)进行比较，特别是其中所述成本复合函数(J_c)包括所述相应可行轨迹上的一点与所述参考轨迹(T^*)上的一个对应点的至少一个距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述相应可行轨迹上的多个点纳入所述成本复合函数(J_c)，其中借助第一权重函数(γ_d)来对所述各点对所述成本因子的贡献进行加权。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一权重函数(γ_d)是时间相关的，特别是时间相关的高斯曲线。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述可行轨迹具有至少三个时间区段，其中在所述时间区段的中部区段中的各点的权重大于在其他时间区段中的各点的权重，特别是其中在所述时间区段的最早区段中的各点的权重大于在所述时间区段的最晚区段中的各点的权重。

9.根据权利要求5至8中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述数学相似模型来测定所述汽车(10)在所述可行轨迹期间的轨迹切线角、侧滑角和/或浮动角并考虑在所述成本复合函数中，特别是其中将所述轨迹切线角与侧滑角与浮动角之和的差值考虑在内。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，借助第二权重函数(γ_o)对所述汽车(10)的所测轨迹切线角、所测侧滑角和/或所测浮动角进行加权，特别是其中所述权重函数(γ_o)是时间相关的。

11.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于所选轨迹(x^*)来至少部分自动，特别是全自动地控制所述汽车(10)。

12.一种针对用于控制汽车(10)的系统或者针对汽车(10)的控制仪(24)，其中所述控制仪(24)构建为实施根据上述权利要求中任一项所述的方法。

13.一种具有根据权利要求12所述的控制仪(24)的汽车(10)，特别是其中所述汽车(10)具有至少一个车辆内部的传感器(22，26)，特别是加速度传感器、转向角传感器、雷达、LIDAR和/或摄像机。

14.一种计算机程序，其具有程序编码构件，以便在计算机或相应计算单元上，特别是在根据权利要求12所述的控制仪(24)的计算单元(30)上运行所述计算机程序时，实施根据权利要求1至11中任一项所述的方法的各步骤。