[发明专利]一种五自由度智能假肢手

权利要求书

1.一种五自由度智能假肢手，是金属材质，其特征在于，包括手掌基座、拇指支撑架、掌心外壳、直线电机、五指模块、法兰，其中，

所述直线电机包括其头部的行程杆和直线电机头部槽，并且所述直线电机数量为五个而且完全相同；

所述五指模块包括拇指模块、食指模块、中指模块、无名指模块、小指模块；

所述拇指支撑架包括其上的一条拇指定位槽，其中驱动所述拇指模块的一个所述直线电机安装在所述拇指定位槽中；

所述手掌基座包括其上的四条直线电机安装槽，其中驱动所述食指模块、所述中指模块、所述无名指模块、所述小指模块的四个所述直线电机分别安装在四条所述直线电机安装槽中；

所述手掌基座包括其上的关节柱、手掌基座固定孔、外壳固定孔；

所述拇指支撑架盖在所述手掌基座和所述食指模块、所述中指模块、所述无名指模块、所述小指模块的四个所述直线电机的上面，并且所述拇指支撑架通过螺钉固定在所述手掌基座上；

所述掌心外壳盖在所述拇指支撑架上面，所述掌心外壳通过螺钉与所述外壳固定孔连接以固定所述拇指支撑架；

所述五指模块中的任一模块还包括远指关节、第一插销、近指关节、第二插销、第三插销、第四插销、连接件、U形连接件、第五插销、第一传动连杆、第二传动连杆；

所述远指关节包括其上的第一远指关节固定孔、第二远指关节固定孔；

所述近指关节包括其上的第一近指关节固定孔、第二近指关节固定孔和近指关节滑槽；

所述连接件包括其上的第一连接件固定孔、第二连接件固定孔；

所述U形连接件包括其上的第一U形连接件孔、第二U形连接件孔；

所述第二插销插在所述第二远指关节固定孔和所述第二近指关节固定孔中；所述第三插销穿过所述第一连接件固定孔，套在所述近指关节滑槽内；所述第四插销插在所述第一U形连接件孔、所述第一近指关节固定孔、所述手掌基座固定孔中，使得所述U形连接件与所述近指关节相连接并且所述近指关节与所述手掌基座相连接；所述直线电机头部的所述行程杆通过所述第二U形连接件孔与所述U形连接件相连接；所述第一插销穿过所述第一远指关节固定孔，并且所述第一传动连杆的一端的孔和所述第二传动连杆的一端的孔套在所述第一插销的两端，所述第五插销插在所述第一传动连杆的另一端的孔和所述第二传动连杆的另一端的孔以及所述手掌基座上的所述手掌基座固定孔之中，并且所述第五插销穿过所述连接件上的所述第二连接件固定孔与所述U形连接件上的所述第一U形连接件孔配合，并且所述第一传动连杆的另一端的孔和所述第二传动连杆的另一端的孔套在所述手掌基座上的所述关节柱上；这样所述五指模块的其中一指就和所述手掌基座连接起来，同样所述五指模块其中的另外四指也分别与所述手掌基座相连接；

所述法兰包括其上的第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述法兰通过所述第一螺纹孔与所述手掌基座的底部相连接，同时通过所述第二螺纹孔和多种不同的假肢手腕相连接。

2.如权利要求1所述的五自由度智能假肢手，其特征在于，所述食指模块、所述中指模块、所述无名指模块、所述小指模块的组成构件完全相同；除了所述远指关节外，所述拇指模块和所述五指模块之中的其它四指的组成构件完全相同。

3.如权利要求1所述的五自由度智能假肢手，其特征在于，所述拇指支撑架上所述拇指定位槽倾斜于所述拇指支撑架的垂直方向。

4.如权利要求1所述的五自由度智能假肢手，其特征在于，所述手掌基座上的四条所述直线电机安装槽沿着所述手掌基座的垂直方向并且相互平行。

5.如权利要求1所述的五自由度智能假肢手，其特征在于，当所述五指模块中的任一模块处于自然展开状态时，该任一模块其中的所述直线电机头部的所述行程杆可以向下运动，此时所述行程杆带动与之相连接的所述U形连接件向下移动，通过所述连接件与所述近指关节上的所述近指关节滑槽带动所述近指关节向所述五自由度智能假肢手的手心转动，同时，所述近指关节的转动通过所述第一传动连杆和所述第二传动连杆带动所述远指关节向所述手心转动，完成直线运动转换成转动的同时，实现该任一模块的抓握。