[发明专利]一种基于深度图像的人体检测方法和装置

权利要求书

1.一种基于深度图像的人体检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤a，获取深度图像；

步骤b，分别计算所述深度图像的左右视差图、Y方向投影图和X方向投影图；

步骤c，将计算得到的所述左右视差图、所述Y方向投影图和所述X方向投影图分别转化为第一灰度图像、第二灰度图像和第三灰度图像，并分别作为所述深度图像的R分量图、G分量图和B分量图；

步骤d，利用得到的所述R分量图、所述G分量图和所述B分量图合成所述深度图像的三通道彩色编码图；

步骤e，将所述深度图像的三通道彩色编码图输入卷积神经网络检测模型，进行检测。

2.根据权利要求1所述的一种基于深度图像的人体检测方法，其特征在于，所述步骤b中还包括如下步骤：

步骤b11，对于深度图像上任意一点，按d＝C₁/max(D，C₂)求得左右视差值，其中C₁、C₂为设定的常数，d、D分别为该点的左右视差值和深度值；

步骤b21，计算各点Y方向投影值y＝(v-Cy)*D/f_y，其中v为深度图像上该点的垂直方向像素坐标，C_y为深度相机Y方向的主点坐标，f_y为Y方向的焦距；

步骤b22，选择Y方向投影第k小的值y_k-min，再将各点的Y方向投影值y减去y_k-min得到所述Y方向投影图；

步骤b31，计算各点X方向投影值x＝(u-C_x)*D/f_x，其中u为深度图像上该点的水平方向像素坐标，C_x为深度相机X方向的主点坐标，f_x为X方向的焦距；

步骤b32，选择X方向投影第k小的值x_k-min，再将各点的X方向投影值x减去x_k-min得到所述X方向投影图。

3.根据权利要求2所述的一种基于深度图像的人体检测方法，其特征在于，对于每一个深度值为零的点，统计所述深度值为零的点周围第一区域内所有深度值非零的点的深度值，一旦统计的深度值之间的绝对差最大值超过深度相机的误差，则判断所述深度值为零的点位于物体边沿，否则所述深度值为零的点不处于物体边沿；对于不处于物体边沿的所述深度值为零的点，左右视差值用其周围第二区域内的最小左右视差值或第一统计量值替代，Y方向投影值用其周围第二区域内的同一行最大Y方向投影值或第二统计量值替代，X方向投影值则用其周围第二区域内的同一列最大X方向投影值或第三统计量值替代。

4.根据权利要求3所述的一种基于深度图像的人体检测方法，其特征在于，所述第一统计量值、第二统计量值和第三统计量值是平均值或随机选择值。

5.根据权利要求1所述的一种基于深度图像的人体检测方法，其特征在于，所述步骤c中还包括：分别取所述左右视差图、所述Y方向投影图与所述X方向投影图的第i大的值d_i-max、y_i-max、x_i-max，分别作为三个图像各自的取值上限，再将所述左右视差图、所述Y方向投影图与所述X方向投影图分别转化为所述第一灰度图像、所述第二灰度图像和所述第三灰度图像。

6.根据权利要求1所述的一种基于深度图像的人体检测方法，其特征在于，所述卷积神经网络检测模型是YOLO网络系列的模型、ComerNet系列的模型或Faster-Rcnn系列的模型。

7.根据权利要求1所述的一种基于深度图像的人体检测方法，其特征在于，在进行所述步骤b之前，先标定获取拍摄所述深度图像的深度相机的参数。

8.根据权利要求7所述的一种基于深度图像的人体检测方法，其特征在于，所述深度相机的参数包括：X方向的主点坐标、X方向的焦距、Y方向的主点坐标、Y方向的焦距以及深度相机的误差中的一个或多个。