[发明专利]一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统和方法

权利要求书

1.一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统，其特征在于，包括蛇形爬线机器人(1)、通信装置(2)和后台控制装置(3)，所述蛇形爬线机器人(1)包括机器人本体、驱动器、摄像头、光电测距传感器、互感取电单元、智能控制单元和为整个蛇形爬线机器人(1)供电的电源，所述驱动器、摄像头、光电测距传感器和互感取电单元均连接所述智能控制单元，所述智能控制单元通过所述通信装置(2)连接所述后台控制装置(3)，所述机器人本体预先缠绕在待巡检的输电线路(4)中。

2.根据权利要求1所述的一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统，其特征在于，所述蛇形爬线机器人(1)由多个节单元集成。

3.根据权利要求2所述的一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统，其特征在于，所述节单元包括节单元主体(11)、节单元驱动微电机(12)和节单元行走轮(13)，所述节单元驱动微电机(12)分别连接所述节单元主体(11)和节单元行走轮(13)，所述节单元驱动微电机(12)连接所述智能控制单元，两个所述节单元间通过关节弹性铰链(14)相连，所述节单元驱动微电机(12)组成所述驱动器。

4.根据权利要求3所述的一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统，其特征在于，位于所述蛇形爬线机器人(1)的蛇头的节单元包括摄像头、攀爬触手(15)、钩爪旋转微电机(17)和节单元主体(11)，所述节单元主体(11)分别连接所述摄像头和所述钩爪旋转微电机(17)，所述钩爪旋转微电机(17)连接所述攀爬触手(15)，所述摄像头和所述钩爪旋转微电机(17)均连接所述智能控制单元。

5.根据权利要求1所述的一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统，其特征在于，所述智能控制单元包括微处理器、I/O接口和通信接口，所述微处理器通过所述I/O接口连接所述摄像头，所述微处理器通过所述通信接口连接所述通信装置(2)。

6.根据权利要求1所述的一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统，其特征在于，所述机器人本体的头部和尾部均设有所述光电测距传感器。

7.根据权利要求1所述的一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统，其特征在于，所述蛇形爬线机器人(1)为金属外壳或非金属外壳内夹金属网结构。

8.根据权利要求1所述的一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统，其特征在于，所述互感取电单元包括互感线圈和自恢复保护电路，所述互感线圈环绕在所述输电线路(4)外侧，所述自恢复保护电路分别连接所述互感线圈和所述智能控制单元。

9.根据权利要求1所述的一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统，其特征在于，所述蛇形爬线机器人(1)还设有电机保护电路，该电机保护电路分别连接所述驱动器和智能控制单元。

10.一种如权利要求1所述的一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统的输电线路在线巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

开机启动步骤：后台控制装置(3)发出开机控制命令，蛇形爬线机器人(1)接收开机控制命令，沿待巡检的输电线路(4)行走；

图像采集步骤：蛇形爬线机器人(1)通过摄像头实时采集图像，并传输到后台控制装置(3)；

自动越障步骤：蛇形爬线机器人(1)通过光电测距传感器检测障碍物与自身的相对距离，并传输到智能控制单元，智能控制单元通过控制蛇形爬线机器人(1)头部和尾部的驱动器的偏转拍动角度避开障碍物；

后台监控步骤：后台管理人员通过后台控制装置(3)查看线路情况，生成对应的控制命令。