[发明专利]一种海上风电无人巡检船控制系统及其工作方法

权利要求书

1.一种海上风电无人巡检船控制系统，其特征在于，包括第一无线通信模块(1)、第一定位模块(2)、第二无线通信模块(3)、第二定位模块(4)、测距模块(5)和障碍识别模块(6)；

第一无线通信模块(1)和第一定位模块(2)设置在每个海上风机的塔筒上，第一无线通信模块(1)与第一定位模块(2)连接；第二无线通信模块(3)、第二定位模块(4)、测距模块(5)和障碍识别模块(6)设置在无人巡检船上，第二无线通信模块(3)、第二定位模块(4)、测距模块(5)和障碍识别模块(6)分别与无人巡检船控制模块连接，第二无线通信模块(3)与第一无线通信模块(1)通信互联。

2.根据权利要求1所述的海上风电无人巡检船控制系统，其特征在于，测距模块(5)为红外测距装置。

3.根据权利要求1所述的海上风电无人巡检船控制系统，其特征在于，障碍识别模块(6)为激光测距装置。

4.根据权利要求1所述的海上风电无人巡检船控制系统，其特征在于，第一定位模块(2)和第二定位模块(4)为GPS模块或北斗定位模块。

5.根据权利要求1所述的海上风电无人巡检船控制系统，其特征在于，若干第一无线通信模块(1)均布在每个海上风机的塔筒周向上。

6.根据权利要求1所述的海上风电无人巡检船控制系统，其特征在于，还包括紧急制动模块，紧急制动模块与障碍识别模块(6)和无人巡检船的动力系统连接。

7.根据权利要求1～6任意一项所述海上风电无人巡检船控制系统的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：无人巡检船对海上风电场进行巡检任务时，将海上风电场内的海上风机进行排序，无人巡检船通过第一定位模块(2)确定第一台海上风机的位置信息后通过第一无线通信模块(1)发送至第二无线通信模块(3)后发送至无人巡检船控制模块，通过第二定位模块(4)确定无人巡检船的位置信息后发送至无人巡检船控制模块，确定无人巡检船的航线后全速行驶；

步骤2：无人巡检船在行驶过程中通过障碍识别模块(6)不断修正航线，并通过测距模块(5)实时监测无人巡检船与海上风机的距离；

步骤3：当无人巡检船进入船只减速制动区域后减速航行，当无人巡检船进入船只安全停靠区域后停留，进行巡检作业；

步骤4：第一台海上风机的巡检作业完成后，按照海上风机的排序，与下一台海上风机建立通信，重复步骤1～3进行下一台海上风机的巡检作业，直至完成巡检任务。

8.根据权利要求7所述的海上风电无人巡检船控制系统的工作方法，其特征在于，船只减速制动区域距离海上风机塔筒的距离为50m，船只安全停靠区域距离海上风机塔筒的距离为3～15m。