[发明专利]标定方法、标定装置及应用其的电子设备

权利要求书

1.一种用于多个摄像单元的标定方法，包括：

使用多个摄像单元对标定图进行拍摄，获取多张图像，其中，所述多张图像中的每一张包含所述标定图上设置的至少一个标记码；

基于所述至少一个标记码识别所述多张图像中对应的点集；

输入预设标定参数作为所述多个摄像单元的初始标定参数；

根据所述点集和所述初始标定参数确定所述多个摄像单元的最终标定参数，以实现所述多个摄像单元之间的标定。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述标定图包含M*N个图形单元格阵列，所述图形单元格阵列上设置所述至少一个标记码，其中，M和N大于所述至少一个标记码的数量。

3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，基于所述至少一个标记码的位置构建坐标系，以确定所述图形单元格阵列上各个图形单元格的位置和方向。

4.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，所述标记码的数量至少为3个，所述坐标系为直角坐标系。

5.根据权利要求2或3所述的标定方法，其特征在于，基于所述坐标系识别所述多张图像中对应的点集，所述点集为所述图形单元格阵列上各个图形单元格在所述多张图像中相同位置的成像点的集合。

6.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述标定图的数量为1。

7.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述预设标定参数根据所述多个摄像单元的原始出厂标定参数或设计参数得到。

8.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，在所述输入预设标定参数作为所述多个摄像单元的初始标定参数之前，判断所述点集的数量是否大于第一阈值；若所述点集的数量大于第一阈值，则输入所述预设标定参数作为所述多个摄像单元的初始标定参数；若所述点集的数量不大于所述第一阈值，则继续使用所述多个摄像单元对所述标定图进行拍摄，获取所述多张图像。

9.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述点集和所述初始标定参数确定所述多个摄像单元的最终标定参数，以实现所述多个摄像单元之间的标定包括：

根据所述点集计算重投影误差，构建误差函数；

对所述误差函数进行最小化处理并判断所述误差函数的误差值是否小于第二阈值；

若所述误差函数的误差值小于第二阈值，则所述最小化处理完成，根据所述初始标定参数和所述误差函数得到所述多个摄像单元的内部矩阵和相对矩阵作为多个摄像单元的最终标定参数；若所述误差函数的误差值不小于第二阈值，则继续使用所述多个摄像单元对所述标定图进行拍摄，获取所述多张图像。

10.一种标定装置，包括：

图像获取单元，包含多个摄像单元，用于对标定图进行拍摄，获取多张图像，其中，所述多张图像中的每一张包含所述标定图上设置的至少一个标记码；

识别单元，基于所述至少一个标记码识别所述多张图像中对应的点集；

输入单元，用于输入预设标定参数作为所述多个摄像单元的初始标定参数；

最终参数确定单元，用于根据所述点集和所述初始标定参数确定所述多个摄像单元的最终标定参数，以实现所述多个摄像单元之间的标定。

11.根据权利要求10所述的标定装置，其特征在于，所述标定图包含M*N个图形单元格阵列，所述图形单元格阵列上设置所述至少一个标记码，其中，M和N大于所述至少一个标记码的数量。

12.根据权利要求11所述的标定装置，其特征在于，所述图像获取单元包括坐标构建单元，用于基于所述至少一个标记码的位置构建坐标系，以确定所述图形单元格阵列上各个图形单元格的位置和方向。

13.根据权利要求12所述的标定装置，其特征在于，所述标记码的数量至少为3个，所述坐标系为直角坐标系。