[发明专利]自动驾驶危险目标确定方法及装置

说明书

本申请实施例提供一种自动驾驶危险目标确定方法及装置，该方法中，利用第一车辆的运动状态数据确定出危险区域和轨迹预测周期，然后，预测第一车辆周边的目标在一个轨迹预测周期内的运动轨迹，进而利用该运动轨迹和危险区域确定目标是否为潜在危险目标。本申请利用第一车辆的动力学参数从第一车辆周边的目标中确定潜在危险目标，摆脱对车道线的依赖性。同时，避免安全措施的误触发和漏触发，兼顾了自动驾驶的行车安全性和舒适性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶危险目标确定方法及装置。

背景技术

随着第五代(5th-Generation，5G)通信技术和车联网技术的快速发展，自动驾驶技术已经成为研究热点。自动驾驶技术中，对道路上的目标，如车辆、行人等进行检测是进行驾驶行为决策的先决条件。

在自动驾驶过程中，并非车辆周边的所有目标都会影响行车安全，而是满足某些条件的目标才有可能影响行车安全，例如，位于自车两侧两条车道线内的车辆、行人等目标，以及大部分体积位于该两条车道线内的车辆、行人等目标。该些可能影响行车安全的目标称之为潜在危险目标。因此，从车辆周边的目标中识别出潜在危险目标是必要的。传统的基于车道线的危险目标识别方式中，利用车道线从车辆(以下称之为自车)周边的目标中识别出潜在危险目标，若从该些潜在危险目标中进一步的筛选出真正的危险目标，则针对筛选出的危险目标进行安全预警、制动或转向等安全措施，从而降低事故风险。

上述识别潜在危险目标的过程严重依赖于车道线。对于没有车道线的道路以及车道线无法识别的道路，则无法确定出潜在危险目标，进而无法从多个潜在危险目标中进一步筛选出真正的危险目标。因此，如何在准确地确定潜在危险目标，实为急待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种自动驾驶危险目标确定方法及装置，利用车辆的动力学参数从车辆周边的目标中确定潜在危险目标，摆脱对车道线的依赖性，兼顾了自动驾驶的行车安全性和舒适性。

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶危险目标确定方法，该方法可应用于第一车辆、也可以应用于第一车辆中的芯片，下面以应用于第一车辆为例对方法进行描述，该方法包括：利用第一车辆的运动状态数据确定出危险区域和轨迹预测周期，然后，预测当前时刻起的一个轨迹预测周期内，第一车辆周边的目标在一个轨迹预测周期内的运动轨迹，进而至少利用该运动轨迹和危险区域确定目标是否为潜在危险目标。该过程中，利用第一车辆的动力学参数从第一车辆周边的目标中确定潜在危险目标，摆脱对车道线的依赖性。同时，避免安全措施的误触发和漏触发，兼顾了自动驾驶的行车安全性和舒适性。

一种可行的设计中，第一车辆利用第一车辆上的第一类传感器采集第一运动状态数据，利用该第一运动状态数据、设置在第一车辆上的第二类传感器的传感器参数中的至少一个，确定危险区域，第二类传感器用于采集目标的第二运动状态数据。采用该种方案，实现利用第一车辆的动力学参数从第一车辆周边的目标中确定潜在危险目标，摆脱对车道线的依赖性。

一种可行的设计中，上述的第一类传感器包括惯性测量单元，上述的第二类传感器包括雷达，传感器参数包括雷达的感知半径，危险区域包括第一区域，第一车辆利用第一运动状态数据、设置在第一车辆上的第二类传感器的传感器参数，确定危险区域时，先利用第一车辆的车身宽度和安全保持距离，确定第一区域的宽度，第一区域的宽度大于车身宽度与预设倍数的第一安全保持距离之和，第一安全保持距离是第一区域平行于行驶方向的两侧的干扰目标相对于第一车辆安全时，干扰物与第一车辆之间的最短距离，第一区域与第一车辆之间相距安全距离，第一区域位于第一车辆行驶方向前方；然后，利用硬件时延、第一运动状态数据、雷达的感知半径以及安全距离，确定第一区域的长度，该第一区域的长度方向与第一车辆的行驶方向一致，第一区域的长度大于或等于第一车辆从触发安全措施到第一车辆执行完安全措施行驶的最短距离，硬件时延用于指示从触发安全措施开始到第一车辆开始执行安全措施之间的时延。采用该种方案，实现硬件时延、第一运动状态数据、第二类传感器的传感器参数、安全距离等确定出危险区域的目的。