[发明专利]一种基于单目相机及组合定位的道路信息采集设备

权利要求书

1.一种基于单目相机及组合定位的道路信息采集设备，其特征在于：所述采集设备包括控制模块和可在移动载体上固定的底座；所述底座上部设有带道路信息采集传感器的快装平台（7）；所述快装平台以球型云台（6）固定于底座上，所述球型云台可调节快装平台的安装角度；所述道路信息采集传感器包括影像拍摄设备（10）、GPS接收器（9）、惯性测量单元（8）；当进行道路信息采集时，所述移动载体运载采集设备在道路上行驶，影像拍摄设备拍摄道路的影像数据，GPS接收器接收快装平台的地理坐标数据，惯性测量单元对快装平台的运行姿态角数据及加速度数据进行测量，控制模块对影像数据、地理坐标数据、运行姿态角数据、加速度数据进行数据融合匹配处理，形成为道路信息数据。

2.根据权利要求1所述的一种基于单目相机及组合定位的道路信息采集设备，其特征在于：所述移动载体为汽车。

3.根据权利要求1所述的一种基于单目相机及组合定位的道路信息采集设备，其特征在于：当移动载体行驶至GPS接收器不可用区域时，所述控制模块根据快装平台的运行姿态角数据及加速度数据，结合之前GPS接收器采集的地理坐标数据，对移动载体在GPS接收器不可用区域内行驶时的路径途经的地理坐标数据进行计算，并把计算出的地理坐标数据用于数据融合匹配处理。

4.根据权利要求3所述的一种基于单目相机及组合定位的道路信息采集设备，其特征在于：所述底座以下部的吸盘（1）吸附于移动载体处；所述球型云台设有用于锁紧快装平台的平台锁定旋钮（4），还设有用于锁紧云台角度的云台姿态锁定旋钮（5）。

5.根据权利要求4所述的一种基于单目相机及组合定位的道路信息采集设备，其特征在于：所述吸盘为能以橡胶盘吸附于移动载体吸附面处的三爪吸盘；所述三爪吸盘上部处设有对橡胶盘控制的吸盘锁扣（2），当吸盘锁扣被压下时可使橡胶盘吸紧固定于吸附面处以固定底座。

6.根据权利要求5所述的一种基于单目相机及组合定位的道路信息采集设备，其特征在于：所述底座呈盘形，底座中央处设有用于调节及固定底座安装姿态角的角度调节固定手把。

7.根据权利要求6所述的一种基于单目相机及组合定位的道路信息采集设备，其特征在于：所述影像拍摄设备为单目相机；所述控制模块为可存储所采集的道路信息数据的笔记本电脑；所述单目相机设于快装平台的中部；所述快装平台的左、右侧处均设有GPS接收器；所述惯性测量单元设于单目相机与GPS接收器之间。

8.根据权利要求7所述的一种基于单目相机及组合定位的道路信息采集设备，其特征在于：所述移动载体为小汽车，移动载体吸附面为小汽车的车顶；所述采集设备的组装方法包括以下步骤；

步骤A1、将球型云台顺时针锁紧于底座的三爪吸盘的盘体上方，调整合适的角度，将角度调节固定手把压下，用手转动球型云台，若球型云台未发生转动则代表底座安装完成；

步骤A2、将单目相机设置于快装平台的中部，把两个GPS接收器分别设置于快装平台的左、右两侧，把惯性测量单元设置于快装平台的右侧的GPS与单目相机之间；

步骤A3、把GPS接收器、惯性测量单元和单目相机的USB数据线分别与USB集线器相连；把USB集线器与笔记本电脑连接；

步骤A4、把底座安装于小汽车的车顶，将吸盘锁扣向下按下，则橡胶吸盘将会紧紧吸附于车顶；

用手轻晃设备，若感受明显阻力，则说明设备安装完成；

步骤A5、启动笔记本电脑的采集软件，查看单目相机所采集的实景图像是否清晰正常，若未达要求，则调节快装平台的角度以及单目相机的光圈和焦距，直至图像清晰正常。

9.根据权利要求1所述的一种基于单目相机及组合定位的道路信息采集设备，其特征在于：所述底座、球型云台和快装平台均以铝合金压铸成型。

10.根据权利要求1所述的一种基于单目相机及组合定位的道路信息采集设备，其特征在于：所述移动载体可对采集设备供电。