[发明专利]基于CPD的异地配置雷达/ESM航迹抗差关联方法

权利要求书

1.基于CPD的异地配置雷达/ESM航迹抗差关联方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：雷达利用EKF对目标进行跟踪和状态滤波，得到目标状态估计及其协方差矩阵为{X_rn,P′_rn}(n＝1,2,…,N)，ESM传感器利用MPCEKF对辐射源目标进行跟踪和状态滤波，得到目标状态估计及其协方差矩阵为{Y_em,P_em}(m＝1,2,…,M)，将雷达估计结果转换到以ESM为原点的修正极坐标系下为{Y_rn,P_rn}，其中N和M分别为雷达和ESM观测到的目标数量；

步骤2：对点集Y_r＝{{Y_rn,P_rn},n＝1,2,…,N}和点集Y_e＝{{Y_em,P_em},m＝1,2,…,M}进行非刚性配准，得到非刚性变换结果Z_e＝{{Z_em,P_em},m＝1,2,…,M}；

步骤3：根据{Z_em,P_em}和{Y_rn,P_rn}计算统计量

μ_nm＝(Y_rn-Z_em)^T(P_rn+P_em)^-1(Y_rn-Z_em)，

并使用基于全局最优关联判决和假设检验方法的方法，得到的最终的关联结果；

步骤2中的非刚性配准具体为：

步骤2.1，对点集Y_r和点集Y_e中的每个状态向量及其协方差矩阵使用批归一化进行预处理

其中，X和X_norm分别表示归一化前后的数据，上标(i)表示第i维度，P^(i,j)为原协方差矩阵中第(i,j)个元素，表示归一化后矩阵中的第(i,j)个元素，和分别为点集在第i维度上的均值和方差；

步骤2.2，将点集Y_e视作高斯混合模型的中心，将点集Y_r视作该高斯混合模型生成的数据样本，使用CPD方法实现非刚性配准，得到配准后的点集Z_e＝{{Z_em,P_em},m＝1,2,…,M}，其中Z_em＝Γ(Y_em)，Γ为点集Y_e到点集Y_r的非线性变换。