[发明专利]多自由度充电桩装置

说明书

一种多自由度充电桩装置，包括壳体、摆动组件、传动组件及插头组件；摆动组件包括连接壳体的基座与枢接于基座的安装架；传动组件包括活动连接安装架的固定件与连接固定件的支撑件，支撑件可以沿Y轴方向滑设于安装架；插头组件包括公头与连接公头的连接件，公头可以穿出固定件，连接件可以沿X轴方向滑设于支撑件；当固定件受到压力时，固定件带动安装架绕基座摆动；同时，固定件带动支撑件沿Y轴方向移动而带动连接件移动，从而使公头穿出固定件；当公头受到压力时，公头带动连接件沿X轴方向移动。本多自由度充电桩装置通过固定件带动安装架绕基座摆动，固定件带动支撑件移动，使公头抵接母头，公头再带动连接件移动，使公头与母头成功对接。

技术领域

本发明涉及机器人设备技术领域，特别是涉及一种多自由度充电桩装置。

背景技术

在移动机器人领域，机器人移动的动力来源主要采用电池，因此需要在电能不足的情况下自主充电，而机器人和充电桩的对接是否准确是能否自动充电的关键。

现有的充电方式是机器人和充电桩之间通过插头对接进行充电，插头通常分为公头和母头，分别在充电桩和机器人上，充电桩固定布置在特定位置，机器人主动寻找充电桩并移动，使自身的母头和充电桩上的公头完成对接。但是，由于机器人的定位、导航等存在的偏差，公母头在对接时会存在各个自由度上的偏差，导致对接不准，充电失败。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种结构简单、对接准确的多自由度充电桩装置。

一种多自由度充电桩装置，包括：

壳体；

摆动组件，包括连接所述壳体的基座与枢接于所述基座的安装架；

传动组件，包括活动连接所述安装架的固定件与连接所述固定件的支撑件，所述支撑件可以沿Y轴方向滑设于所述安装架；及

插头组件，包括公头与连接所述公头的连接件，所述公头可以穿出所述固定件，所述连接件可以沿X轴方向滑设于所述支撑件；当所述固定件受到压力时，所述固定件带动所述安装架绕所述基座摆动；同时，所述固定件带动所述支撑件沿Y轴方向移动进而带动所述连接件移动，从而使所述公头穿出所述固定件；当所述公头受到压力时，所述公头带动所述连接件沿X轴方向移动。

本发明的多自由度充电桩装置通过固定件带动安装架绕基座摆动，固定件再带动支撑件沿Y轴方向移动，使公头穿出固定件而抵接机器人的母头，公头再带动连接件沿X轴方向移动，从而使公头与母头对接，有效消除机器人的运动误差对充电对接的影响。本多自由度充电桩装置结构简单、对接快速灵活、显著提高了对接成功率。

在其中一个实施例中，所述插头组件还包括连接所述连接件的悬臂轴与连接所述悬臂轴的导向件，所述导向件滑设于所述安装架。

在其中一个实施例中，所述安装架设有通孔，所述通孔包括定位面、连接所述定位面两侧的第一滑动面与第二滑动面，所述导向件沿所述定位面、所述第一滑动面及所述第二滑动面滑动。

在其中一个实施例中，所述插头组件还包括限位件，所述限位件的一端连接所述悬臂轴，另一端连接所述基座。

在其中一个实施例中，所述传动组件还包括套筒与滑设于所述套筒的伸缩件，所述套筒远离所述伸缩件的一端连接所述固定件，所述伸缩件远离所述套筒的一端连接所述安装架。

在其中一个实施例中，所述传动组件还包括第一转动件、第二转动件、连接所述第一转动件与所述第二转动件的同步件、连接所述同步件的第一夹块与第二夹块；所述第一转动件与第二转动件分别设置于所述安装架的两端，所述第一夹块设置于所述支撑件的一侧，所述第二夹块固定于所述套筒的一端。