[发明专利]车载相机外参的标定方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种车载相机外参的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

对车载相机采集到的前后两帧图像进行预处理；

对预处理后的两帧图像进行特征点匹配，得到匹配的特征点；

根据所述匹配的特征点，确定车载相机的运动姿态；

基于所述运动姿态，确定汽车坐标系和车载相机坐标系的转换关系，得到所述车载相机相对车身的外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对车载相机采集到的前后两帧图像进行预处理，包括：

对车载相机采集到的前后两帧图像进行去畸变处理和增强处理，得到预处理后的两帧图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对预处理后的两帧图像进行特征点匹配，得到匹配的特征点，包括：

分别从预处理后的两帧图像中提取出特征点；

对所述特征点进行两两匹配检测，得到N组匹配的特征点；其中，N为大于5的自然数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配的特征点，确定车载相机的运动姿态，包括：

根据对极几何原理，通过匹配的特征点求解本质矩阵；

通过对所述本质矩阵进行分解，得到旋转矩阵和平移向量；

根据所述旋转矩阵和所述平移向量，确定所述车载相机的运动姿态；所述运动姿态包括：旋转姿态、平移姿态。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述运动姿态，确定汽车坐标系和车载相机坐标系的转换关系，包括：

根据所述运动姿态，确定汽车是否满足直行条件或者转弯条件；

若满足直行条件，则通过车载相机的极点坐标，确定汽车坐标系的X轴方向；

若满足转弯条件，则通过旋转矩阵，确定汽车坐标系的Z轴方向；

根据汽车坐标系的X轴方向、Z轴方向，通过向量叉乘运算，确定汽车坐标系的Y轴方向；

根据汽车坐标系的X轴方向、Z轴方向、Y轴方向，以及车载相机坐标系，确定所述车载相机相对车身的外参。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若满足直行条件，则通过车载相机极点坐标，确定汽车坐标系的X轴方向，包括：

获取预处理后的两帧图像中，车载相机的极点坐标的连线向量；

若所述连线向量与汽车的车身中心轴方向重合，则确定满足直行条件，将所述连线向量对应的单位向量作为所述汽车坐标系的X轴方向。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若满足转弯条件，则通过旋转矩阵，确定汽车坐标系的Z轴方向，包括：

获取预处理后的两帧图像中，车载相机的极点坐标的连线向量；

若所述连线向量与汽车的车身中心轴方向不重合，则确定满足转弯条件；

将旋转矩阵转换得到的旋转轴方向作为所述汽车坐标系的Z轴方向。

8.一种车载相机外参的标定装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于对车载相机采集到的前后两帧图像进行预处理；

匹配模块，用于对预处理后的两帧图像进行特征点匹配，得到匹配的特征点；

确定模块，用于根据所述匹配的特征点，确定车载相机的运动姿态；

处理模块，用于基于所述运动姿态，确定汽车坐标系和车载相机坐标系的转换关系，得到所述车载相机相对车身的外参。

9.一种车载相机外参的标定系统，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

11.一种车载相机外参的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

对车载相机采集到的前后两帧图像进行特征点匹配，得到匹配的特征点；

根据所述匹配的特征点，确定车载相机的运动姿态；

基于所述运动姿态，确定汽车坐标系和车载相机坐标系的转换关系，得到所述车载相机相对车身的外参。