[发明专利]基于视觉技术的前方障碍物实时检测方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于视觉技术的前方障碍物实时检测方法及系统，所述前方障碍物实时检测方法包括：获取目标图片；通过目标检测模型识别所述目标图片中的前方障碍物，以得到所述前方障碍物的类别及坐标；通过语义分割模型识别所述目标图片中的目标区域，以得到所述目标区域的图形矩阵；判断所述前方障碍物的是否属于关键物体，若是，则判断所述关键物体是否位于所述图形矩阵内，若位于，则产生报警信号。本发明通过将目标检测模型与语义分割模型有效的结合起来，可以实现对障碍物位置的判断，通过对关键物体的报警处理可以在提升用户体验的同时避免事故的发生。

技术领域

本发明涉及计算机视觉及图像处理领域，特别涉及一种基于视觉技术的前方障碍物实时检测方法及系统。

背景技术

计算机视觉是使用计算机及相关设备对生物视觉的一种模拟。它的主要任务就是通过对采集的图片或视频进行处理以获得相应场景。计算机视觉现阶段主要研究的内容有图像分类，目标检测，文本识别，人脸识别等。利用计算机视觉做目标检测目前应用较为广泛；

但现有的计算机识别对硬件要求高，通常需要达到较好的识别效果需要具备较强计算能力的硬件设备；并且现有的技术识别到的物品的范围及精度有限，如需实现高精度的识别功能也需要很高的成本。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中图像识别技术无法兼顾低成本硬件及高精度的识别度的缺陷，提供一种基于视觉技术的前方障碍物实时检测方法及系统。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

本发明提供了一种基于视觉技术的前方障碍物实时检测方法，所述前方障碍物实时检测方法包括：

获取目标图片；

通过目标检测模型识别所述目标图片中的前方障碍物，以得到所述前方障碍物的类别及坐标；

通过语义分割模型识别所述目标图片中的目标区域，以得到所述目标区域的图形矩阵；

判断所述前方障碍物的是否属于关键物体，若是，则判断所述关键物体是否位于所述图形矩阵内，若位于，则产生报警信号。

其中，所述关键物体包括站立的行人、蹲立的行人、躺卧的行人、箱子、石头、列车等。

较佳地，所述目标检测模型及所述语义分割模型部署在NVIDIAJETSON TX2(一种嵌入式计算平台)上；

所述NVIDIAJETSON TX2包括Jetson TX2(一种微型计算机)模块及电源模块；

所述Jetson TX2模块用于运行所述目标检测模型及所述语义分割模型；

所述电源模块用于提供电源。

较佳地，所述NVIDIAJETSON TX2还包括有以太网接口，所述以太网接口用于连接网络摄像头；

所述前方障碍物实时检测方法还包括有：

通过所述网络摄像头采集前方视频，所述前方视频包括实时视频流及离线视频；

其中，所述实时视频流包括RTSP(实时流传输协议)视频流。

将所述前方视频发送至Jetson TX2模块，所述Jetson TX2模块对所述前方视频进行解码以得到所述目标图片；

所述NVIDIAJETSON TX2还包括Micro USB(一种通用串行总线接口)模块及USBType A(一种通用串行总线接口)模块，所述Micro USB模块用于连接外接设备以部署所述NVIDIAJETSON TX2，所述USB Type A模块用于连接外接设备以调试目标检测算法及语义分割算法；