[发明专利]基于77G毫米波雷达的目标物体大小测试方法和装置

权利要求书

1.一种基于77G毫米波雷达的目标物体大小测试方法，其特征在于，77G毫米波雷达安装在车辆头部的中心点，所述方法包括：

基于77G毫米波雷达发射77G毫米波，接收77G毫米波作用于目标体反射产生的回波信号；

根据所述回波信号，分别计算得到目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息；

根据目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息构建点云数据，根据每一个目标体对应的点云数据，生成点云数据集；

根据预先设计的聚类算法，对所述点云数据集中的点云数据进行聚类，得到多个点云数据聚类成的簇；

判断每个簇是否为真实检测目标物体，若是，则根据每个簇边缘的点云数据，计算得到目标物体的大小；

所述判断每个簇是否为真实检测目标物体，包括：

将每个簇中的点云数据映射值X轴上，获取X轴上边缘两个点云数据的坐标值；

根据所述坐标值的差值，计算得到两边沿的点云距离为Xsize；

采用卡尔曼跟踪的方式获取下一帧所述簇的点云数据，将下一帧对应的点云数据映射值X轴，若下一帧对应的点云数据对应两边沿的坐标值分别为X-Xsize/2，和X+Xsize/2，则确定所述簇为真实检测目标物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先设置的聚类算法，对所述点云数据集中的点云数据进行聚类，得到多个点云数据聚类成的簇，包括：

根据预先设置的密度聚类算法，选择所述点云数据集中任意一个点云数据为中心，搜索预设半径内的点云数据数量；

若点云数据数量大于预先设置的阈值，则将该点云数据以及预设半径内的点云数据确定为一个簇。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个簇边缘的点云数据，计算得到目标物体的大小，包括：

将每个簇中的点云数据映射值X轴上，获取X轴上边缘两个点云数据的坐标值；

根据坐标值的差值，计算得到目标物体的大小。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，根据回波信号，分别计算得到目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息，包括：

对所述回波信号做速度维快速傅里叶变换，得到多个距离单元，从所述距离单元中寻找极大值点位置，根据极大值点位置确定目标体距离信息；

对所述距离单元进行速度维快速傅里叶变换，得到多个多普勒速度单元，从所述多普勒速度单元中寻找极大值点位置，根据极大值点位置确定多普勒速度信息；

通过恒虚警检测CFAR，得到多个目标数据，对所述目标数据进行快速傅里叶变换，得到多个方位角单元，从所述方位角单元中寻找极大值点位置，根据极大值点位置确定角度信息；

以及根据回波信号的信噪比，确定回波信号强度信息。

5.一种基于77G毫米波雷达的目标物体大小测试装置，其特征在于，所述装置包括：

发射模块，用于基于77G毫米波雷达发射77G毫米波，接收77G毫米波作用于目标体反射产生的回波信号；

回波处理模块，用于根据所述回波信号，分别计算得到目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息；

点云生成模块，用于根据目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息构建点云数据，根据每一个目标体对应的点云数据，生成点云数据集；

聚类模块，用于根据预先设计的聚类算法，对所述点云数据集中的点云数据进行聚类，得到多个点云数据聚类成的簇；

物体检测模块，用于判断每个簇是否为真实检测目标物体，若是，则根据每个簇边缘的点云数据，计算得到目标物体的大小；

所述判断每个簇是否为真实检测目标物体，包括：

将每个簇中的点云数据映射值X轴上，获取X轴上边缘两个点云数据的坐标值；

根据所述坐标值的差值，计算得到两边沿的点云距离为Xsize；

采用卡尔曼跟踪的方式获取下一帧所述簇的点云数据，将下一帧对应的点云数据映射值X轴，若下一帧对应的点云数据对应两边沿的坐标值分别为X-Xsize/2，和X+Xsize/2，则确定所述簇为真实检测目标物体。