[发明专利]农机HST中位自动回归智能控制方法和系统

权利要求书

1.一种农机HST中位自动回归智能控制方法，其特征在于，所述控制方法根据预设的调整规则周期性分段调整与HST变量流量泵控制端相连的电磁阀的输出电流，以逐级降低HST变量流量泵的输出排量，包括以下步骤：

S1：接收外部发送的回归中位控制指令，探测电磁阀的初始输出电流I_t；

S2：设电磁阀的最低驱动值为I_min，根据下述公式计算电磁阀的控制分段数M：

其中，M为正整数，ΔI是预设的输出电流降幅；

S3：以ΔT为控制周期，根据计算得到的分段数M逐级降低电磁阀的输出电流，直至电磁阀的输出电流小于I_min，在下一个控制周期内将电磁阀的输出电流降为0，执行完成本次回归中位控制指令，其中，ΔT是预设的控制周期，ΔT大于电磁阀最大反应时间；

所述控制方法还包括：

当车身颠簸幅度大于设定颠簸幅度阈值时，采用梯度下降算法以修正计算得到的电磁阀的输出电流，修正过程包括以下步骤：

实时探测第i时刻电磁阀的输出电流I_i，计算实时控制分段数m：

令采用下述公式计算修正后的电流加权平均值θ_i：

θ_i＝βθ_i-1+(1-β)I_i。

2.一种农机HST中位自动回归智能控制系统，其特征在于，所述智能控制系统包括双刀电子切换开关、控制装置、电磁阀、HST变量流量泵、流量分配器、液压装置；

所述双刀电子切换开关包括用于输入车辆前进指令的前进档、用于输入车辆后退指令的后退档，用于输入前进档和后退档置换指令的空档；

所述HST变量流量泵的输入端通过流量分配器与液压装置相连，流量分配器用于调整HST变量流量泵的输入流量；所述HST变量流量泵的控制端与电磁阀的输出端相连，所述HST变量流量泵根据电磁阀的输出值，调整变量盘倾斜角度，以调整输出端的输出排量和方向；

所述控制装置的输入端与双刀电子切换开关的输出端相连，输出端与电磁阀的输入端相连，控制装置被设置成响应于双刀电子切换开关由前进档/后退档切换成空档，结合如权利要求1所述的控制方法，按照设定周期分段控制电磁阀的电流输出值，使电磁阀的电流输出值逐级降至0，完成档位切换。

3.根据权利要求2所述的农机HST中位自动回归智能控制系统，其特征在于，所述控制装置包括依次连接的微控制器和输出接口电路，所述微控制器的输入端与双刀电子切换开关相连，输出端通过输出接口电路与电磁阀连接；

所述微控制器接收双刀电子切换开关发送的档位切换指令，生成M+1个输出电流调节指令，将生成的M+1个输出电流调节指令按照预设的控制周期ΔT通过输出接口电路依次发送至电磁阀，以分M+1段调节电磁阀的输出电流，直至输出电流为0。

4.根据权利要求3所述的农机HST中位自动回归智能控制系统，其特征在于，所述输出接口电路包括电磁阀电阻阻抗匹配电路，所述电磁阀电阻阻抗匹配电路与电磁阀相连，以调整电磁阀端的阻抗。

5.根据权利要求4所述的农机HST中位自动回归智能控制系统，其特征在于，所述电磁阀电阻阻抗匹配电路包括电压跟随器。

6.根据权利要求2所述的农机HST中位自动回归智能控制系统，其特征在于，所述智能控制系统包括安装在车辆上用以探测车辆倾斜度的陀螺仪，所述陀螺仪与控制装置相连，将探测结果实时传输至控制装置；

所述控制装置响应于陀螺仪探测到的车辆倾斜度大于设定倾斜度阈值，生成第一警报信号，根据预设的降幅调整规则以调整输出电流降幅ΔI。