[发明专利]车道线检测方法、数据处理单元以及车载激光雷达系统

权利要求书

1.一种使用激光雷达的车道线检测方法，包括：

从激光雷达的点云数据中筛选出对应地面的点数据；

对于所述对应地面的点数据进行过滤，得到对应地面标识的点数据；

将所述对应地面标识的点数据进行聚类，得到聚类结果；

根据所述聚类结果中各个聚类的点数据的数量，选取所述聚类结果中的部分聚类进行曲线拟合，获得所述车道线。

2.如权利要求1所述的车道线检测方法，其中所述从激光雷达的点云数据中筛选出对应地面的点数据的步骤包括：

根据所述点云数据中每圈点数据之间的距离和/或高度的变化，判断该点数据是否对应于地面。

3.如权利要求1或2所述的车道线检测方法，其中对于所述对应地面的点数据进行过滤、得到对应地面标识的点数据的步骤包括：

设定光强强度的阈值；

从所述对应地面的点数据中选取光强强度大于所述阈值的点数据；

从所述光强强度大于所述阈值的点数据中选取特定范围内的点数据。

4.如权利要求3所述的车道线检测方法，其中所述设定光强强度阈值的步骤包括：

计算所述对应地面的点数据的光强强度平均值；

将所述光强强度平均值的1.3至1.5倍设定为所述光强强度阈值。

5.如权利要求3所述的车道线检测方法，其中所述选取特定范围内的点数据包括：

选取车辆行进方向30米、水平面上垂直于车辆行进方向3米范围内的点数据。

6.如权利要求3所述的车道线检测方法，其中所述选取特定范围内的点数据包括：

选取车辆行进方向30米、水平面上垂直于车辆行进方向6米范围内的点数据。

7.如权利要求1或2所述的车道线检测方法，其中所述将对应地面标识的点数据进行聚类、得到聚类结果的步骤包括：

将所述对应地面标识的点数据中相邻的点数据进行聚类；

去除杂散的点数据，得到包括多个第一聚类的第一聚类结果；

将所述第一聚类结果根据距离进行聚类；

去除对应人行道和箭头的点数据，得到包括多个第二聚类的第二聚类结果；

将所述第二聚类结果根据方向进行聚类，得到最终的聚类结果。

8.如权利要求7所述的车道线检测方法，其中所述去除杂散的点数据的步骤包括：

将包含点数据个数小于阈值的聚类去除，得到所述第一聚类结果。

9.如权利要求7所述的车道线检测方法，其中将所述第一聚类结果根据距离进行聚类的步骤包括：

从所述多个第一聚类中选定一个作为候选类；

将所述多个第一聚类中的任意一个第一聚类与所述候选类进行比较，如果两者之间的距离小于阈值，则合并两者，作为候选类，如果两者之间的距离大于阈值，则把所述任意一个第一聚类作为另一候选类；

将所述第一聚类中的任意一个第一聚类与多个候选类进行比较，选择距离最近的一个候选类，合并作为新的候选类；

对所述多个第一聚类结果中的任意一个第一聚类，重复上述步骤。

10.如权利要求7所述的车道线检测方法，其中所述去除对应人行道和箭头的点数据的步骤包括：

通过分解奇异值去除对应人行道和箭头的点数据。

11.如权利要求7所述的车道线检测方法，其中将所述第二聚类结果根据方向进行聚类的步骤包括：

a.选择一个尚未归入第三聚类的第二聚类；

b.判断该第二聚类是否可归入其中一个第三聚类；如果该第二聚类与第三聚类的最接近点的连线方向平行于该第三聚类的主方向，则可归入，进行到步骤c；否则不可归入，进行到步骤d；

c.将该第二聚类归入在步骤b选出的其中一个第三聚类中，然后进行到步骤e。

d.将该第二聚类生成一个第三聚类，然后进行到步骤e；

e.判断是否还有未归类的第二聚类，如果有，则返回步骤a，否则结束。