[发明专利]一种交通标志的定位方法、装置、设备和介质

说明书

本发明公开了一种交通标志的定位方法、装置、设备和介质，所述方法通过融合图像数据和雷达点云数据，得到融合图像数据，将融合图像数据输入到交通标志识别定位模型中进行识别和定位，得到交通标志信息和交通标志的二维坐标信息，将交通标志的二维坐标信息通过空间转换成为三维坐标信息，通过三维坐标信息得到交通标志的空间坐标。所述方法将图像识别的结果和激光雷达数据融合进行识别和定位，最后输出交通标志的识别结果和空间坐标，提高了交通标志识别的准确性和完整性，同时也为高精地图的定位和地图数据的更新提供了更加精确的数据，提高了地图数据的精度。

技术领域

本发明涉及图像检测领域，尤其涉及一种交通标志的定位方法、装置、设备和介质。

背景技术

目前，高精度地图作为无人驾驶领域的刚性需求和基础设施，在整个行车过程中扮演着核心角色。可以帮助无人汽车预先感知路面的复杂信息，如坡度、曲率、航向等，结合智能路径规划，让汽车做出正确决策。车辆在地图中位置更新的方式主要依靠处理卫星定位信息和惯导信息来实现，在高精度地图制作的过程中，会将交通标志、红绿灯等信息放在对应的地图点上。因此，可以通过识别出来的交通标志信息和地图上交通标志的数据进行匹配，来定位车辆在地图中的位置以及进行高精地图数据的更新。

在现有技术中，可以通过相机识别道路交通标志信息或者施工路段信息，来更新车辆当前的定位信息，但是只能通过二维图像来识别出交通标志的内容，没有准确输出交通标志空间位置，且仅通过图像方式更新的地图信息，也存在精度不足的问题。因此，亟需一种交通标志的定位方法，实现对交通标志的准确定位。

发明内容

本发明提供了一种交通标志的定位方法、装置、设备和介质，提高了交通标志识别的准确性和完整性，也提高了高精度地图的准确性。

一方面，本发明提供了一种交通标志的定位方法，所述方法包括：

获取前方道路的图像数据和前方道路的雷达点云数据；

将所述图像数据和所述雷达点云数据融合，得到融合图像数据；

基于交通标志定位识别模型，对所述融合图像数据进行识别，得到交通标志数据，所述交通标志数据包括第一位置数据，所述第一位置数据表征待定位交通标志在二维空间中的位置数据；

对所述第一位置数据进行空间转换，得到第二位置数据，所述第二位置数据表征所述待定位交通标志在三维空间中的位置数据；

根据所述第二位置数据，确定所述待定位交通标志的空间坐标。

另一方面提供了一种交通标志的定位装置，所述装置包括：数据采集模块、图像融合模块、图像识别模块、位置数据转换模块和空间坐标获取模块；

所述数据采集模块用于获取前方道路的图像数据和前方道路的雷达点云数据；

所述图像融合模块用于将所述图像数据和所述雷达点云数据融合，得到融合图像数据；

所述图像识别模块用于基于交通标志定位识别模型，对所述融合图像数据进行识别，得到交通标志数据，所述交通标志数据包括第一位置数据，所述第一位置数据表征待定位交通标志在二维空间中的位置数据；

所述位置数据转换模块用于对所述第一位置数据进行空间转换，得到第二位置数据，所述第二位置数据表征所述待定位交通标志在三维空间中的位置数据；

所述空间坐标获取模块用于根据所述第二位置数据，确定所述待定位交通标志的空间坐标。

另一方面提供了一种设备，用所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的一种交通标志的定位方法。