[发明专利]一种控制方法及一种控制系统

权利要求书

1.一种控制方法，能够用于具有位置调节器的系统，所述位置调节器包括电机与动作件，所述位置调节器具有与所述动作件抵接的至少一个抵接部；在所述位置调节器上电或唤醒阶段，所述控制方法包括：

a、处理模块控制电机驱动控制模块，使所述位置调节器的所述动作件向与所述抵接部或其中一个抵接部抵接的方向运动；

b、判断所述动作件是否与所述抵接部相抵接或是否到与抵接部抵接的位置；

c、通过判断所述动作件与所述抵接部的抵接位置，更新当前位置调节器的位置信息或以此为基准控制所述位置调节器。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述位置调节器具有与所述动作件抵接的两个抵接部：第一抵接部、第二抵接部；所述控制方法在所述步骤a之前还包括:

d、位置调节器上电或唤醒；

e：处理模块控制电机驱动控制模块，使所述位置调节器的动作件向所述第一抵接部方向运动；

f：判断所述动作件是否与所述抵接部相抵接；

所述步骤a为：使所述位置调节器的所述动作件向与所述第二抵接部的方向运动。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法在所述步骤a之前还包括：

d、位置调节器上电或唤醒；

所述步骤b为：判断动作件是否在运行最大行程前与抵接部相接触。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述位置调节器具有与所述动作件抵接的两个抵接部：第一抵接部、第二抵接部；所述控制方法还包括下电或休眠阶段；下电或进入休眠阶段包括：

g、处理模块控制电机驱动控制模块，使所述位置调节器的所述动作件向与所述第一抵接部抵接的方向运动；

h、判断所述动作件是否与所述抵接部相抵接或是否到与抵接部抵接的位置；

i、更新位置调节器的位置信息或更新位置调节器的位置信息到存储器；

所述控制方法在所述步骤a之前还包括:

d、位置调节器上电或唤醒；

所述步骤a为：使所述位置调节器的所述动作件向与所述第二抵接部的方向运动。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述下电或进入休眠阶段还包括：

j：控制所述位置调节器的动作件向所述第二抵接部方向运动预设步数或预设距离，预设步数或预设距离不大于整个动作行程的五分之一；

所述步骤a之前还包括：

e：控制所述位置调节器的动作件向所述第一抵接部方向运动；

f：通过检测模块，判断所述动作件是否与所述抵接部相抵接；

所述步骤b之后还包括：

k、判断所述位置调节件的动作件从与所述第一抵接部抵接到与所述第二抵接部抵接的动作行程是否正常，或判断所述位置调节件的动作件是否在单向的最大动作行程前与所述第二抵接部抵接。

6.根据权利要求1-5任一所述的控制方法，其特征在于，所述控制系统包括检测模块，所述检测模块包括霍尔元件，所述霍尔元件位于所述电机固定部分或相对靠近所述电机设置，所述步骤b是通过检测所述霍尔元件对应的磁感应强度的变化或检测模块所得到的相关电信号的变化，来判断是否与抵接部抵接或作为输入之一来判断是否与抵接部抵接；所述检测模块将检测到的所述磁感应强度或相关电信号发送给所述处理模块或处理后发送给所述处理模块。

7.根据权利要求1-5任一所述的控制方法，其特征在于，所述控制系统包括检测模块，所述检测模块包括模数转换模块，所述检测模块将所述电信号发送给所述处理模块；所述处理模块判断是否与抵接部抵接的输入包括所述检测模块提供的电信号；所述检测模块检测所述电机的电流或相关电信号，或所述检测模块检测所述电机的反电动势或相关电信号。