[发明专利]一种基于圆柱拟合的隧道附近点云去除方法

权利要求书

1.一种基于圆柱拟合的隧道附近点云去除方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：通过三维激光扫描仪对隧道进行扫描，获取隧道结构的三维点云；

步骤2：基于获取的隧道三维点云数据，利用高斯映射拟合圆柱，提取隧道点云中轴线；

步骤3：沿中轴线方向，将隧道点云数据投影至二维平面；

步骤4：投影到二维平面上点云进行ransac圆拟合，去除附近点云，得到干净的隧道轮廓点云；

步骤5：二维隧道点云反向映射回三维空间，得到去除附近 的隧道点云。

2.根据权利要求1所述的一种基于圆柱拟合的隧道附近点云去除方法，其特征在于，所述步骤3具体包括：在隧道点云外，选取一个与所述中轴线垂直的平面，作为基准投影平面；将隧道点云沿中轴线方向，投影至所述基准投影平面，得到二维隧道点云。

3.根据权利要求2所述的一种基于圆柱拟合的隧道附近点云去除方法，其特征在于，所述步骤4具体包括：选取所有所述二维隧道点云，作为RANSAC算法的输入点，拟合得到干净的隧道轮廓点云。

4.根据权利要求1所述的一种基于圆柱拟合的隧道附近点云去除方法，其特征在于：在所述步骤3中的原始隧道三维点云投影到二维平面前进行编号，每个三维点与二维点一一对应。