[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

循环执行N次以下操作以获得预处理图像，所述预处理图像用于进行图像识别处理，以获得针对第一图像的图像识别结果，其中，所述N为大于1的整数，第n次执行所述图像处理方法时的第一图像为第n-1次执行所述图像处理方法时获得的滤波降噪处理后的第二图像，每次循环操作包括：

将所述第一图像中像素点的灰度分布区间划分为至少两个灰度区间，每个灰度区间对应一个色阶等级，各个色阶等级对应的预设灰度值之间的差值较大；

根据所述第一图像中各个像素点的灰度值所处的灰度区间，确定各个像素点所处的色阶等级；

将所述第一图像中各个像素点的灰度值分别设置为各个像素点所处的色阶等级对应的预设灰度值，获得第二图像，所述第二图像用于进行图像识别处理，以获得针对所述第一图像的图像识别结果；

基于所述识别结果，执行目标操作；

其中，当所述第一图像为障碍物图像时，所述目标操作为改变移动路径以避开识别出的障碍物；当所述第一图像为定位图像时，所述目标操作为将目标物体放置识别出的目标位置；当所述第一图像为道路图像时，所述目标操作为控制车辆的形式状态以将识别出的道路目标用于辅助自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一图像中像素点的灰度分布区间划分为至少两个灰度区间，具体包括：

从所述第一图像中各个像素点的灰度值中，确定出最小灰度值和最大灰度值；

从所述最小灰度值和所述最大灰度值之间的灰度值中，确定出至少一个区间划分点；

根据所述至少一个区间划分点，将所述最小灰度值和所述最大灰度值之间的区间划分为至少两个灰度区间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述最小灰度值和所述最大灰度值之间的灰度值中，确定出至少一个区间划分点，包括以下至少一种方式：

根据所述第一图像中各个像素点的灰度值，确定所述第一图像对应的灰度平均值，将所述灰度平均值确定为区间划分点；

根据所述第一图像的灰度平均值和所述最大灰度值，确定出至少一个区间划分点；以及

根据所述第一图像的灰度平均值和所述最小灰度值，确定出至少一个区间划分点。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

对所述第二图像进行滤波降噪处理。

5.一种图像处理装置，其特征在于，包括：

循环控制单元，用于控制区间划分单元、等级确定单元、灰度重置单元以及业务处理单元循环执行N次，以获得针对第一图像的图像识别结果，其中，所述N为大于1的整数，所述区间划分单元第n次执行时的第一图像为第n-1次执行时获得的滤波降噪处理后的第二图像；

所述区间划分单元，用于将所述第一图像中像素点的灰度分布区间划分为至少两个灰度区间，每个灰度区间对应一个色阶等级，各个色阶等级对应的预设灰度值之间的差值较大；

所述等级确定单元，用于根据所述第一图像中各个像素点的灰度值所处的灰度区间，确定各个像素点所处的色阶等级；

所述灰度重置单元，用于将所述第一图像中各个像素点的灰度值分别设置为各个像素点所处的色阶等级对应的预设灰度值，获得第二图像，所述第二图像用于进行图像识别处理，以获得针对所述第一图像的图像识别结果；

所述业务处理单元，用于基于所述识别结果，执行目标操作；其中，当所述第一图像为障碍物图像时，所述目标操作为改变移动路径以避开识别出的障碍物；当所述第一图像为定位图像时，所述目标操作为将目标物体放置识别出的目标位置；当所述第一图像为道路图像时，所述目标操作为控制车辆的形式状态以将识别出的道路目标用于辅助自动驾驶。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述区间划分单元，具体用于：

从所述第一图像中各个像素点的灰度值中，确定出最小灰度值和最大灰度值；

从所述最小灰度值和所述最大灰度值之间的灰度值中，确定出至少一个区间划分点；

根据所述至少一个区间划分点，将所述最小灰度值和所述最大灰度值之间的区间划分为至少两个灰度区间。