[发明专利]一种眼科手术机器人柔性力敏操作机构有效
申请号: | 202010312641.6 | 申请日: | 2020-04-20 |
公开(公告)号: | CN111544197B | 公开(公告)日: | 2021-05-28 |
发明(设计)人: | 张小栋;王宁;张政;贾浩然 | 申请(专利权)人: | 西安交通大学 |
主分类号: | A61F9/007 | 分类号: | A61F9/007;A61B34/37;A61B90/30;A61B90/00;A61B34/32 |
代理公司: | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人: | 陈翠兰 |
地址: | 710049 *** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 眼科 手术 机器人 柔性 操作 机构 | ||
1.一种眼科手术机器人柔性力敏操作机构,其特征在于,包括:机器人操作臂(Ⅱ)和微型执行端(Ⅰ);
所述操作臂(Ⅱ)包括:前端连接环(10)、操作末端(14)、内层螺旋弹簧、电缆(6)、外层螺旋弹簧和补偿弹簧(4);围绕所述内层螺旋弹簧外层铺设多条电缆(6),所述电缆(6)的外层安装外层螺旋弹簧形成柔性轴(12),所述电缆(6)的外层安装硬质套形成刚性轴(13);所述电缆(6)一端与前端连接环(10)连接,所述电缆(6)的另一端与操作末端(14)连接;所述操作末端(14)为刚性中空结构,所述补偿弹簧(4)安装在所述操作末端(14)内的电缆(6)上;所述操作末端(14)端部内装有托架(2)和末端控制模块(1),所述托架(2)套设在所述电缆(6)上且与所述电缆(6)固定连接;所述补偿弹簧(4)一端与操作末端(14)内端弹性接触,另一端与托架(2)内侧弹性接触;所述末端控制模块(1)设置在所述托架(2)外部;
所述微型执行端(Ⅰ)安装在所述前端连接环(10)上用于进行眼科手术。
2.根据权利要求1所述的眼科手术机器人柔性力敏操作机构,其特征在于,所述柔性轴(12)包括第一柔性轴和第二柔性轴,刚性轴(13)设置在第一柔性轴和第二柔性轴之间;第一柔性轴与前端连接环(10)连接,第二柔性轴与操作末端(14)连接。
3.根据权利要求2所述的眼科手术机器人柔性力敏操作机构,其特征在于,所述第二柔性轴上的外层螺旋弹簧为闭合拉伸弹簧,内层螺旋弹簧、补偿弹簧(4)和第一柔性轴上的外层螺旋弹簧均为压缩弹簧。
4.根据权利要求1所述的眼科手术机器人柔性力敏操作机构,其特征在于,所述电缆(6)沿径向设置在所述内层螺旋弹簧和外层螺旋弹簧之间环形腔内,且内外层螺旋弹簧半径差与电缆直径相等。
5.根据权利要求1所述的眼科手术机器人柔性力敏操作机构,其特征在于,还包括设置在前端连接环(10)上的照明成像模块(11);所述前端连接环(10)为圆环,所述照明成像模块(11)以粘连方式安装在前端连接环(10)外侧,所述照明成像模块(11)与末端控制模块(1)电连接。
6.根据权利要求5所述的眼科手术机器人柔性力敏操作机构,其特征在于,所述照明成像模块(11)包括微型摄像机(17)、LED灯(16)和底板(15);所述LED灯(16)沿所述底板(15)圆周方向均匀设置,所述微型摄像机(17)设置在底板(15)上;所述底板(15)集成微型摄像机控制电路以驱动所述微型摄像机(17)工作;所述底板(15)的引线(7)穿过内层螺旋弹簧中心孔连接到末端控制模块(1)。
7.根据权利要求1所述的眼科手术机器人柔性力敏操作机构,其特征在于,所述前端连接环(10)能够沿任意方向弯曲180°且弯曲半径为0~5mm。
8.根据权利要求1所述的眼科手术机器人柔性力敏操作机构,其特征在于,所述微型执行端(Ⅰ)包括微型手术钳(18)、刚性杆(20)、微型线性驱动马达(22)和滑块组件(24);
所述刚性杆(20)为中空刚性杆,刚性杆(20)一端与滑块组件(24)连接;
所述微型手术钳(18)的连接端插入所述刚性杆(20)另一端中,且所述连接端固定在一微型执行端底座上;
所述滑块组件(24)通过所述微型线性驱动马达(22)带动沿着微型执行端底座的销移动。
9.根据权利要求8所述的眼科手术机器人柔性力敏操作机构,其特征在于,所述微型执行端(Ⅰ)还包括FBG光纤光栅传感器(19);
所述刚性杆(20)沿其外周均匀布置多个FBG光纤光栅传感器(19),且所述FBG光纤光栅传感器(19)集成在所述刚性杆(20)外周靠近微型手术钳(18)一端。
10.根据权利要求8所述的眼科手术机器人柔性力敏操作机构,其特征在于,所述微型执行端(Ⅰ)还包括磁力位置传感器(21)和磁棒(23);
所述滑块组件(24)的上端侧面设置有所述磁力位置传感器(21),所述微型执行端底座侧面设置与所述磁力位置传感器(21)配合的所述磁棒(23)。
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