[发明专利]隧道衬砌面线阵图像TOF融合拼接方法、装置及存储介质

说明书

本发明涉及图像处理领域，具体的说是一种隧道衬砌面线阵图像TOF融合拼接方法、装置及存储介质，本方法利用图像结合激光TOF测距技术，将车载相机相对隧道衬砌面的TOF信息和相机图像结合，利用TOF信息融合方式首先计算出图像重叠区域的特征参数，并依据特征参数计算出图像重叠区域的像素数量，并进行对比，根据对比结果对图像进行剪裁拼接，解决了图像拼接对准精度低，拼接速度慢的问题，有效的提升了拼接精度和速度。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，具体的说是一种隧道衬砌面线阵图像TOF融合拼接方法、装置及存储介质。

背景技术

图像拼接技术是将数张有重叠部分的图像拼成一幅大型的完整的无缝高分辨率图像的技术，这一直是图形学和机器视觉的研究兴趣所在。具有重叠视角区域的两张图片拼接时,现有技术一般是通过重叠区域内的标识或者重叠区域内图像信息的统计补偿实现拼接边界的确定,本质上一种图像相似比对的方法进行拼接边界确定,这样的处理方式依赖于拼接图像重叠区域内的像素变化情况,当像素变化缓慢时,处理速度和拼接精度都不高。

中国专利文献CN110223222A公开了图像拼接方法、装置和计算机可读存储介质，所述图像至少包括第一图像及第二图像，其中图像拼接方法包括：将待拼接的第一图像与第二图像进行特征点检测和匹配，获取多个特征点匹配对，每一个所述特征点匹配对包括所述第一图像的第一特征点和所述第二图像的第二特征点；将第一图像划分出至少两个第一拼接区域，根据特征点匹配对分别计算每个第一拼接区域的第一单应性矩阵；将第一图像划分出多个第一网格，并根据至少两个第一拼接区域的第一单应性矩阵中的至少一个，计算第一图像每个第一网格的第一网格单应性矩阵；将所述第一图像中的每个第一网格根据其对应的第一网格单应性矩阵进行坐标变换，并结合第二图像以形成拼接后图像，该方法通过比对图像重叠部分的特征点进行匹配，该方法依赖特征点的匹配程度，当特征点区别较小甚至细微时，图像处理速度和拼接精度会大幅度降低，拼接效率降低。

中国专利文献CN110211076A公开了一种图像拼接方法、图像拼接设备和可读存储介质。所述方法包括：获取多个待拼接图像中的前景图像，其中上述多个待拼接图像包括至少相邻的两幅待拼接图像；对相邻的两幅待拼接图像中的前景图像进行取交集处理，得到上述相邻的两幅待拼接图像的前景图像对应的第一重叠区域；对上述第一重叠区域进行特征点匹配处理，得到上述相邻的两幅待拼接图像之间的第一目标相对位移；利用上述第一目标相对位移对上述相邻的两幅待拼接图像进行拼接。该方法同样采用特征点进行匹配在拼接的过程，十分依赖特征点的匹配程度，因此当特征点区别细微时，图像处理效率大大降低。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，本发明公布了一种隧道衬砌面线阵图像TOF融合拼接方法，本方法利用图像结合激光TOF测距技术，将车载相机相对隧道衬砌面的TOF信息和相机图像结合，利用TOF信息融合方式解决了图像拼接对准精度低，拼接速度慢的问题，有效的提升了拼接精度和速度。

本发明所公开的具体的技术方案如下：一种隧道衬砌面线阵图像TOF融合拼接方法，其特征在于，包括如下步骤：

S01.不同位置的相机单元拍摄照片，同时TOF激光测距单元扫描得到隧道衬砌轮廓数据；

S02.分别计算出拥有重叠区域相机单元的视角边界与隧道衬砌轮廓的交点坐标；

S03.分别计算相机单元中重叠区域隧道衬砌轮廓上的照片像素数量；

S04.依据计算得到的像素数量进行比较，依据比较结果进行图像拼接；

S05.重复S01至S04步骤的方法，将剩余拥有重叠区域的照片进行图像拼接，获得完整的图像。