[发明专利]一种两栖车

说明书

本发明提供了一种两栖车，属于机械技术领域。它解决了现有的两栖车无法在各种路面情况下保持稳定转向的问题。本两栖车，包括车架、车轮、方向盘、控制器、检测元件一和检测元件二，每个车轮上均对应设有一个驱动机构，控制器根据检测元件一采集的方向盘转动角度信息发送控制信号给对应车轮的驱动机构输出对应的初始驱动扭矩，同时计算获得车架转向所需求的目标横摆角速度；控制器通过比对检测元件二采集的车架实际横摆角速度与目标横摆角速度之间的差值并发送控制信号给对应车轮的驱动机构实时调整输出的目标驱动扭矩直至完成转向。本两栖车能够在各种特殊的路面场合下实现稳定、精准的转向，又能够获得良好、精确的转向指向性。

技术领域

本发明属于机械技术领域，涉及一种两栖车。

背景技术

随着经济的快速发展，人们的经济生活水平明显提高，人们在满足物质需求的同时也在追求这精神上的享受。海边气候一般四季不分明，夏无酷热，冬无严寒，气温年较差小，年平均气温高；干季、雨季明显，冬春干旱，夏秋多雨，多热带气旋；光、热、水资源丰富，当人们在乏味紧张的环境下来到这样环境里很自然得到好的享受，于是，海边旅游成为了人们心目中选择旅游方式的最理想的目标。

而作为海边度假的代步工具，沙滩观光车为人们提供了一种休闲娱乐的新方式，越来越受到人们的喜爱。传统的沙滩观光车只能在诸如沙滩等地形略显复杂的陆地上行驶，其无法满足人们海上观光的需求，为此，人们研发出了水陆两栖沙滩观光车。

随着能源的日益紧张以及人们环保意识的逐渐提高，电动两栖沙滩车也逐步取代了燃油两栖沙滩车。现有的两栖沙滩车，无论是燃油的还是电动的均是通过转向系统带动车轮转动来实现转向，车辆的转向控制很不方便，特别是在沙滩、滩涂、沼泽等地阻力相对一些平地更大。

为此，人们研发出了一种新的转向结构，一种是如通过轮速差来实现转向，如中国专利申请(申请号：201920785786.0)公开了一种电动汽车，该电动汽车具有多个车轮组件，多个所述车轮组件相互独立，每个所述车轮组件包括车轮、驱动装置和位移装置；所述驱动装置能驱动所述车轮转动，当电动汽车转向时，车轮无需打弯，仍然保持向前行驶的方向，以增加车辆转向时的稳定性，通过各个车轮组件的驱动装置控制各个车轮之间产生轮速差，实现转向。以右转为例，使转向侧(即右侧)两个车轮组件的驱动装置提供给右侧两个车轮第一轮速V1，非转向侧(即左侧)两个车轮组件的驱动装置提供给左侧两个车轮第二轮速V2，V1＜V2。由于右侧车轮的轮速小于左侧车轮的轮速，在左右侧车轮的轮速差作用下，电动汽车实现向右转向。当转向角度较大时则轮速差较大，转向角度较小时则轮速差较小，具体的轮速差值由电动汽车的控制模块计算。还有另一种是通过左右车轮的扭矩差来实现转向，原理与轮速差的类似。

而无论是何种方式，其仍存在以下缺陷：在不同附着路面情况下，其路面的附着系数也是不同的，从而导致车轮在不同附着路面上的滑移率也是不一定的，例如当车辆在铺装路面时，某轮速差可能给车辆带来稳定的转向，而在沙石路面时由于轮胎摩擦阻力小容易打滑，不能产生稳定的转向角度，更别提沼泽、冰面和滩涂了。因此，上述的结构虽然能够时间方便转向，但其针对不同路面具体的转向量时不可控的，这会让驾驶员难以获得良好、精确的转向指向性，特别是在沙滩、滩涂、水面、冰面、沼泽等特殊的路面场合。

为了实现良好的转向指向性，常规的做法也就是在上述轮速差转向结构或扭矩差转向结构的基础上再增加一个能够带动车轮转动的常规转向结构，在转向不到位的情况下，再通过操作常规的转向结构带动车轮转动来弥补转向量，但是整体结构就更加的复杂，成本就更高，同时在那些特殊的路面场合里，车轮转向控制也较为不便。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种两栖车，本发明所要解决的技术问题是：如何解决现有的两栖车无法在各种路面情况下保持稳定的转向问题。