[发明专利]一种巡航控制方法、系统及车辆

说明书

本发明提供了巡航控制方法、系统及车辆，应用于第一车辆，当所述第一车辆于第一车道上行驶时，在第一车辆从所处的第一车道进入预设识别区域，从而在预设识别区域完成车辆身份识别之前，可以根据相邻的第二车道上第二车辆的运动参数，预测该第二车辆切入第一车道的切入概率，并根据该切入概率以及第一车辆的刹停时间确定第一车辆是否刹停，从而在控制第一车辆通过预设识别区域过程中，无需驾驶员临时接管控制第一车辆，提高驾驶员的驾驶体验，并能够有效避免相邻车道第二车辆切入造成驾驶员的经济损失或安全隐患，降低自动驾驶的成本，提高其安全性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种巡航控制方法、系统及车辆。

背景技术

当前，为了减轻驾驶者疲劳、提高驾驶者使用体验，汽车的自动控制、驾驶技术得到了长足的发展。

自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)系统是一种智能化的自动控制系统，在保持驾驶者对自车预先设定的车速行驶的同时，还能够根据纵向道路上自车与其他车辆的距离、其他车辆的速度等对自车的车速进行调整，以保证安全距离。

但是，当车辆行驶在高速公路、桥梁时，需通过对应的高速电子收费(ElectronicToll Collection，ETC)系统进行缴费，但是ETC系统的识别距离有限，在车辆低速行驶通过的情况下才能成功识别车牌进行收费，在这种情况下，相邻车道的其他车辆如果加速切入，则极易被盗刷ETC系统，而ACC系统可识别纵向道路的其他车辆，但是对于横向道路尤其是其他车辆在相邻车道切入则难以自动识别，在其他车辆从相邻车道切入时，需要驾驶员根据驾驶经验控制车辆，造成驾驶操作的不便，进一步导致驾驶员经济损失或安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种巡航控制方法、系统及车辆，以解决现有车辆在高速公路、桥梁等自动驾驶，且通过ETC系统时无法准确、及时识别相邻车道其他车辆切入、盗刷的行为，从而导致驾驶员需临时切换使得驾驶操作不便，并且进一步可能导致驾驶员的经济损失或安全隐患的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种巡航控制方法，应用于第一车辆，该方法可以包括：

在所述第一车辆处于第一车道，且所述第一车道相邻的第二车道存在第二车辆的情况下，计算所述第一车辆在预设识别区域外刹停的刹停时间；

获取所述第二车辆的第一运动参数，所述第一运动参数包括第一速度参数、第一距离参数和第一角度参数中的至少一种；

根据所述第一运动参数计算所述第二车辆切入所述第一车道的切入概率；

在所述切入概率大于或等于预设切入概率，且所述刹停时间小于预设刹车时间的情况下，控制所述第一车辆刹停。

进一步地，所述的方法中，所述根据所述第一运动参数计算所述第二车辆切入所述第一车道的切入概率，包括：

在所述第二车辆的第一速度参数为零的情况下，根据所述第一角度参数与所述第一距离参数确定所述第二车辆切入所述第一车道的切入概率；

在所述第二车辆的第一速度参数不为零的情况下，根据所述第一速度参数与所述第一距离参数计算所述第二车辆的行驶时间，并根据所述第一角度参数与所述行驶时间确定所述第二车辆切入所述第一车道的切入概率。

进一步地，所述的方法中，所述在所述第一车辆处于第一车道，且所述第一车道相邻的第二车道存在第二车辆的情况下，计算所述第一车辆在预设识别区域外刹停的刹停时间，包括：

获取所述第一车辆的第二运动参数以及刹车安全时间，所述第二运动参数包括行驶速度参数和行驶加速度参数；

根据所述行驶速度参数与所述行驶加速度参数，计算所述第一车辆的刹车减速时间；