[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及装置

说明书

本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及装置，在该方法中获取无人驾驶设备的当前状态数据，并根据该无人驾驶设备的当前状态数据，预测出无人驾驶设备下一时刻的行驶轨迹，作为该无人驾驶设备的当前状态数据对应的期望轨迹，将该当前状态数据以及该期望轨迹输入到预先训练的控制器选择网络中，以确定出各控制器针对该期望轨迹的匹配度，根据确定出的各控制器的匹配度，选择出目标控制器，并将该期望轨迹输入到该目标控制器中，得到针对该无人驾驶设备的控制量并对无人驾驶设备进行控制。通过该方法可以保证选择的控制器是适用于无人驾驶设备当前状态以及下一时刻的行驶轨迹的，提高了无人驾驶设备的安全行驶。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的控制方法及装置。

背景技术

随着科技水平的不断提升，诸如无人车、机器人等无人驾驶设备已在众多的领域中得到了广泛的应用，给人们的日常生活带来了极大的方便。

目前，无人驾驶设备中设有多个控制器，这些控制器用于在不同的实际场景在对无人驾驶设备实施控制。例如，当无人驾驶设备处于高速公路的实际场景时，无人驾驶设备需要基于适用于高速公路的控制器来对自身的行驶实施控制；再例如，当无人驾驶设备处于城市公路的实际场景时，无人驾驶设备需要基于适用于城市公路的控制器来对自身的行驶实施控制。

无人驾驶设备在行驶过程中，通常会涉及到实际场景的切换，如，无人驾驶设备从城市公路进入高速公路。相应的，为保证无人驾驶设备的正常行驶，无人驾驶设备需要对自身所使用的控制器进行切换。在现有技术中，通常是在无人驾驶设备中设置一些固定的切换条件来实现控制器的切换的，例如，当无人驾驶设备的速度到达一定阈值时，可以将无人驾驶设备所使用的适用于城市公路的控制器切换至适用于高速公路的控制器。

然而在实际应用中，无人驾驶设备在行驶过程中所处的实际环境较为复杂，所以，单纯通过设置固定的切换条件来实现控制器的切换，并不能保证控制器切换的准确性。例如，假设无人驾驶设备在城市公路的行驶过程中，位于某一路段的行驶速度可能已经超过了预设的切换至高速公路控制器的速度阈值，则可能会出现无人驾驶设备依然在城市公路中行驶，但是使用的控制器是适用于高速公路的控制器的情况，即，使用的控制器并不符合无人驾驶设备当前所处的状态，这就给无人驾驶设备在城市公路的行驶带来了极大的安全隐患。

所以，如何能够保证控制器切换的准确性，保障无人驾驶设备的安全行驶，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书实施例提供一种无人驾驶的控制方法及装置，用以部分解决现有技术中存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种无人驾驶设备的控制方法，包括：

获取无人驾驶设备的当前状态数据；

根据所述无人驾驶设备的当前状态数据，预测出所述无人驾驶设备下一时刻的行驶轨迹，作为所述无人驾驶设备的当前状态数据对应的期望轨迹；

将所述无人驾驶设备的当前状态数据以及所述期望轨迹输入到预先训练的控制器选择网络中，确定各控制器针对所述期望轨迹的匹配度；

根据确定出的所述各控制器的匹配度，从所述各控制器中选择控制器，并将选择出的控制器作为目标控制器；

将所述期望轨迹输入到所述目标控制器中，得到针对所述无人驾驶设备的控制量，并通过所述控制量控制所述无人驾驶设备。

可选地，根据所述无人驾驶设备的当前状态数据，预测所述无人驾驶设备下一时刻的行驶轨迹，作为所述无人驾驶设备的当前状态数据对应的期望轨迹之前，所述方法还包括：

获取所述无人驾驶设备周围障碍物的当前状态数据；