[发明专利]便于高蛋白动物饲料制取的自动化摘叶方法

权利要求书

1.便于高蛋白动物饲料制取的自动化摘叶方法，其步骤在于：

（一）收割阶段；

S1：轱辘运转并且带动底盘行进，当收割机构触碰到构树的树干部时，收割装置将贴近地面对该构树进行伐断，伐断后的构树在收割装置的牵引作用下将朝向底盘的后端倾倒，构树将倾倒至取叶装置之间；

收割装置固定安装于底盘上，取叶装置与储存装置固接一体并且活动安装于底盘上，取叶装置位于收割装置与储存装置之间，滑移驱动装置设置于取叶装置与底盘之间并且用于驱动取叶装置与储存装置整体在底盘的后端与收割装置之间进行滑动，收割装置用于对构树进行伐断并且使伐断的构树朝向取叶装置上倾倒，取叶装置用于对倾倒后的构树进行摘叶，储存装置用于对取叶装置采取下来的构树树叶进行储存，底盘的边角处固定安装有轱辘且轱辘内部安装有驱动其运转的轮毂电机，底盘下端面固定设置有可充电的蓄电池，蓄电池可对轮毂电机、收割装置内部的电机、取叶装置内部的电机、储存装置内部的电机以及滑移驱动装置内部的电机进行供电；

所述的收割装置包括三角形的引导块、切割机构以及驱动机构，引导块固定安装于底盘的前端并且其尖锐端朝向底盘的行进方向，引导块设置有两个并且沿平行于底盘的长度方向对称布置，两引导块之间构成了收割区，切割装置在驱动机构的驱动下在收割区内对构树的树干部进行伐断处理，所述的切割机构包括固定安装于底盘上端面且沿平行于底盘长度方向左右对称布置的方框形固定架，固定架与引导块相接触，两固定架的底部并且靠近引导块处设置有连接两者的固定板，固定板上转动设置有轴向竖直布置的主轴且主轴上同轴固定套接有切割片，切割片可随着主轴高速转动并且切割片延伸至收割区内；

所述固定架靠近底盘前端处上方的拐角倒角设置且形成了45°倾斜的安装斜面，安装斜面上固定设置有带传动组件一的，带传动组件一包括转动设置于安装斜面底部的主动带轮一、转动设置于安装斜面顶部的从动带轮一以及设置于主动带轮一与从动带轮一之间的皮带一，主动带轮一与从动带轮一等直径且两者的轴向方向均垂直于安装斜面，皮带一上固定设置有垂直向外延伸布置的杆状拨叉，拨叉设置有多个并且沿皮带一的运转方向阵列布置，位于皮带一上的拨叉与位于皮带一上的拨叉在安装斜面的底部处相交汇，交汇后的拨叉沿着安装斜面的倾斜方向由下至上运动并且运动至安装斜面的顶部处相分离，即位于皮带一上的拨叉与位于皮带一上的拨叉在安装斜面的底部由分离状态切换至交汇状态、在安装斜面的顶部由交汇状态切换至分离状态，拨叉在由分离状态切换至交汇状态时对伐断的构树朝向底盘的后端牵引并且使其定向倾倒；

所述两固定架之间固定设置有托板，托板有固接为一体的水平段与倾斜段构成，水平段朝向固定架的后端水平延伸，倾斜段平行于安装斜面布置并且位于固定架之间；

切割机构在工作过程中，底盘在轱辘的运转用于下行进，构树的树干部在引导块的引导作用下进入收割区内，此时，驱动机构将对带传动组件一与主轴提供驱动动力，主轴将带动切割片进行高速转动，切割片将对构树的树干被进行伐断，同时，两个带传动组件一沿着相反的方向运转，交汇状态下的拨叉将沿着安装斜面的底部朝向其顶部运转，在此过程中，拨叉将对伐断后的构树进行向后推动，构树将朝向底盘的后端倾倒，构树的树干部将由托板的水平段进行支撑，构树的枝叶部将倾倒至取叶装置内并且由取叶装置进行支撑；

（二）摘叶阶段；

S2：取叶装置中的夹持机构对构树进行夹持夹紧，夹持机构的前后两个夹持部对构树进行牢牢夹持；

所述的取叶装置包括夹持机构、摩擦机构、动力源以及收集机构，夹持机构设置有两个夹持部并且摩擦机构位于两个夹持部之间，动力源可对夹持机构与摩擦机构提供驱动动力并且使夹持机构对构树的枝叶部进行抵触夹持、使摩擦机构对构树的枝叶部进行抵触摩擦，夹持机构对构树枝叶部的抵触力度大于摩擦机构对构树枝叶部的抵触力度，摩擦机构通过摩擦力对构树的枝叶部进行摘叶并且摘取的树叶落入至收集机构内，收集机构设置于夹持机构与摩擦机构的下方；

所述的夹持机构包括沿平行于底盘长度方向布置的条形安装架，安装架设置有两个并且沿平行于底盘的长度方向对称布置，两安装架间隔布置并且两者之间固定设置有轴向平行于底盘宽度方向的导柱，导柱并列设置有两个，两导柱上套设有与其构成滑动导向配合的矩形浮动板，浮动板的长度方向平行于底盘的方向、宽度方向竖直布置，浮动板设置于两个并且沿平行于底盘的长度方向对称布置，夹持机构的其中一个夹持部位于浮动板的一端之间、另一个夹持部位于浮动板的另一端之间，夹持机构夹持部包括设置于浮动板内侧的矩形夹板，夹板设置有两个并且沿平行于底盘的长度方向对称布置，夹板与浮动板一一对应，夹板相互靠近一端开设有正对布置V型夹口、相互背离一端固定设置有滑杆一且滑杆一的轴向平行于底盘的宽度方向，V型夹口使夹板形成了上下布置的两个羊角并且位于上方的羊角倒角设置，滑杆一设置有两个并且上下对称布置，滑杆一活动穿过浮动板并且与其沿平行于底盘的宽度方向构成滑动导向配合，滑杆一背离夹板一端的外圆面上固定套设有限位卡环并且该限位卡环用于避免滑杆一与浮动板发生脱离；

所述上下对称布置的滑杆一上滑动套设有置中板，滑杆一上套设有缓冲弹簧一与缓冲弹簧二并且缓冲弹簧一与缓冲弹簧二分别位于置中板的一侧，缓冲弹簧一一端与置中板抵触、另一端与浮动板抵触并且缓冲弹簧弹力始终由浮动板指向置中板，缓冲弹簧二一端与置中板抵触、另一端与夹板抵触并且缓冲弹簧二的弹力始终由置中板指向夹板，缓冲弹簧一的弹性系数小于缓冲弹簧二的弹性系数，所述两安装架之间转动设置有轴向平行于底盘宽度方向的双向丝杆，双向丝杆位于两导柱之间并且其包括等长的正向螺纹段与反向螺纹段构成，其中一浮动板套接于双向丝杆的正向螺纹段上并且与其构成螺纹连接配合、另一浮动板套接于双向丝杆的反向螺纹段上并且与其构成螺纹连接配合；

夹持机构在工作过程中，动力源将驱动双向丝杆进行转动，浮动板将沿着导柱相互靠近滑动，夹板将同步相互靠近运动并且直至夹板与构树发生抵触，滑杆一将沿着浮动板相互远离滑动并且使缓冲弹簧一进行压缩缩短，此时，构树牢牢卡接于V型夹口内，夹持机构的两个夹持部实现对构树的夹持夹紧；

S3：摩擦机构随着夹持机构同步对构树的枝叶部进行夹持，摩擦机构运转并且对树叶进行摩擦摘叶，构树树叶将被收集机构收集并且传送至储存装置内进行储存；

所述的摩擦机构包括设置于夹持机构两个夹持部之间且位于浮动板内侧矩形架，矩形架沿平行于底盘的长度方向布置并且对称设置有两个，矩形架与浮动板一一对应，矩形架的下方设置有固定套接于导柱上的托块，托块的上端面与矩形架的下端面接触并且托块对矩形架进行支撑承托，同时托块可对倾倒后的构树进行支撑承托，矩形架上转动设置有轴向竖直布置且等直径的主动滚筒、从动滚筒以及中间滚筒，主动滚筒位于矩形架沿长度方向的一端、从动滚筒位于矩形架沿长度方向的另一端、中间滚筒设置有多个并且阵列设置于主动滚筒与从动滚筒之间，主动滚筒与从动滚筒之间绕接设置有构成闭合回路的摩擦带，中间滚筒对摩擦带进行内支撑，所述固定架上还固定安装有摩擦电机，摩擦电机的输出轴与主动滚筒的转动轴同轴固定连接并且摩擦电机可驱动摩擦带相互靠近一端面由底盘的前端指向后端方向进行运转；

所述的矩形架相互背离一端面上固定设置有沿平行于底盘宽度方向布置的滑杆二，滑杆二设置有两个并且分别靠近矩形架沿长度方向的端部设置，滑杆二穿设于浮动板上并且沿平行于底盘的宽度方向构成滑动导向配合，所述滑杆二背离矩形架一端的外圆面上固定套设有限位卡环并且该限位卡环用于避免滑杆二与浮动板发生脱离，所述滑杆二上套设有缓冲弹簧三，缓冲弹簧三一端与浮动板抵触、另一端与矩形架抵触并且缓冲弹簧三的弹力始终由浮动板指向矩形架；

摩擦机构在工作过程中，动力源将驱动双向丝杆进行转动，浮动板将沿着导柱相互靠近滑动，矩形架将同步相互靠近运动，摩擦带也将同步相互靠近运动，直至对构树树叶进行夹持，摩擦带对构树的夹持力度始终小于夹板对构树的夹持力度，而后，启动摩擦电机，摩擦电机将带动主动滚筒进行转动，主动滚筒与从动滚筒相互配合使摩擦带同步运转，摩擦带将对其夹持的构树树叶施加摩擦力并且通过该摩擦力将构树树叶榨取下来，采摘的构树树叶将被收集机构收集并且传送至储存装置内进行储存；

S4：滑移驱动装置将驱动取叶装置与储存装置整体沿着底盘的长度方向进行向前/向后滑移，切换取叶装置与构树枝叶部的接触位置并且对该位置处的构树树叶进行摘叶，多次切换位置，直至实现对构树树叶的全面摘取。