[发明专利]一种爬楼梯轮椅

权利要求书

1.一种爬楼梯轮椅，包括椅面，固定连接在所述椅面下表面的支架，其特征在于，还包括:

设置在所述椅面下方的前部且用于沿竖直方向移动的第一升降机构，转动设置在所述第一升降机构上的前驱动轮；

设置在所述椅面下方的后部且用于沿竖直方向移动的第二升降机构，铰接的所述第二升降机构前端且用于前后摆动的后轮推摆机构，转动设置在所述后轮推摆机构上的后驱动轮；

设置在所述第二升降机构后端且用于沿竖直方向移动的第三升降机构，转动设置在所述第三升降机构上的第一辅助轮；

固定设置在所述椅面下且用于前后摆动的辅助推摆机构，转动设置在所述辅助推摆机构上的第二辅助轮。

2.根据权利要求1所述的爬楼梯轮椅，其特征在于，所述第一升降机构包括固定设置在所述椅面下表面的第一电机，连接在所述第一电机的输出轴上的第一滚珠丝杠模组，连接在所述第一滚珠丝杠模组的丝杠螺母上的第一支脚；

在第一支脚上固定设置有第二电机，所述第二电机的输出轴连接所述前驱动轮。

3.根据权利要求1所述的爬楼梯轮椅，其特征在于，所述第二升降机构沿竖直方向架设在所述支架与所述椅面之间，所述第二升降机构包括固定设置在所述支架上的第三电机，连接在所述第三电机的输出轴上的第二滚珠丝杠模组，连接在所述第二滚珠丝杠模组的丝杠螺母上且沿前后方向延伸设置的抬升梁，沿竖直方向固定设置在所述椅面与所述支架之间的光轴，套设在所述光轴外且固定连接在所述抬升梁上的直线轴承。

4.根据权利要求3所述的爬楼梯轮椅，其特征在于，所述后轮推摆机构包括铰接在所述抬升梁上的第二支脚，一端铰接在所述第二支脚上且另一端铰接在所述抬升梁上的电动推杆，所述电动推杆用于推动所述第二支架前后摆动；

所述在第二支脚上固定设置有第四电机，所述第四电机的输出轴连接所述后驱动轮。

5.根据权利要求3所述的爬楼梯轮椅，其特征在于，所述抬升梁的后端固定连接第三升降机构，所述第三升降机构包括第五电机，沿竖直方向连接在第五电机的输出轴上的第三滚珠丝杠模组，所述第三滚珠丝杠模组的丝杠螺母固定连接所述抬升梁，固定连接在所述第三滚珠丝杠模组的下端的第三支脚；所述第三支脚上转动连接所述第一辅助轮。

6.根据权利要求1所述的爬楼梯轮椅，其特征在于，所述辅助推摆机构包括固定设置在所述支架后端的舵机，连接在所述舵机的输出轴上的第一连杆，通过限位销铰接在所述第一连杆上的第二连杆，一端铰接在所述第二连杆上的第三连杆，固定连接在所述第三连杆上的第四支脚，所述第三连杆的另一端铰接在所述支架上；

所述第二辅助轮转动设置在所述第四支脚上；

所述支架上固定设置有限位块，所述限位块用于卡嵌所述限位销。

7.根据权利要求1所述的爬楼梯轮椅，其特征在于，还包括有转动设置在所述椅面前端的脚架，一端铰接在所述脚架上且另一端铰接在所述支架上的第一可控气弹簧。

8.根据权利要求1所述的爬楼梯轮椅，其特征在于，还包括有转动设置在所述椅面后端的靠背，一端铰接在所述靠背上且另一端铰接在所述支架上的第二可控气弹簧。

9.根据权利要求1所述的爬楼梯轮椅，其特征在于，所述第一升降机构设置有两个，两个所述第一升降机构分别位于椅面的左右两侧，两个所述第一升降机构之间固定设置有滑靴；

所述第二升降机构设置有两个，两个所述第二升降机构分别位于椅面的左右两侧，所述后轮推摆机构设置有两个，两个所述后轮推摆机构之间固定设置有同步杆。

10.根据权利要求1所述的爬楼梯轮椅，其特征在于，还包括有固定设置在所述第一升降机构上用于检测高度的第一传感器；固定设置在所述后轮推摆机构上用于检测高度的第二传感器；固定设置在所述第三升降机构上用于检测高度的第三传感器；固定设置在所述辅助推摆机构上用于检测高度的第四传感器。