[发明专利]一种改进的TP+LCM全贴合系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种改进的TP+LCM全贴合系统及控制方法，其特征在于包括：传送带、若干个加工站点，传送带上随机分布有尺寸相同的TLCM(贴合后产品)，每个站点包括加工中心、缓存库、导轨、抓手、前视传感器和投料点；系统以传送带走过一个TLCM长度所需的时间为系统的节拍时间T_s，使得系统的每个决策时刻T_n都在节拍点上；抓手获取当前决策时刻下的缓冲库空余量X_R，传送带上L个观测区间的产品分布信息X_P和加工中心对当前加工产品的已加工时间X_W，根据一个最优控制策略v^*来选择行动。本发明能够综合考虑现有生产线结构，减少了系统的等待时间，提高了投料及生产效率，为工业生产中的传送带输料的生产线优化调度提供了依据。

技术领域

本发明涉及自动控制技术和生产调度技术领域，具体来说是一种改进的TP+LCM全贴合系统及控制方法。

背景技术

TP(Touch panel)+LCM(LCD Module)贴合工序是现有LCD制造业中广泛存在的一种工艺，它是用光学胶将触摸屏(TP)与显示模组(LCM)以无缝的方式完全粘合在一起；参照图1，现有传统全贴合站点包含：匀速传送带、若干个贴合站点，每个站点又包含各自的加工中心、投料系统(由导轨、吸盘抓手和传感器组成)，它是一种单品种物料加工、投放系统；加工中心按照固定时间、压力和温度将LCM与TP贴合在一起，成为TLCM；抓手将加工中心加工后的产品抓起，经导轨匀速运动到传送带，投料在传送带上的投料点，以便满足后段工序的物料需求；由于上游站点放置的产品沿同一传送带随机到达下游站点，当下游站点的抓手在准备投料时，若传感器发现投料点有产品时则需等待，直到有空位才会放置，然后才返回加工中心取下一个；此过程可能会产生两种等待：1.抓手投料的时候由于投料点已有产品造成抓手需要等待下一个空位到达才能进行投料；2.由于加工中心已完成当前产品的加工，但抓手未返回取料，造成加工中心需要等待抓手将加工台上的产品取走才能进行下一次加工；而对于LCD制造业来说，产能最大化、物料及时化无疑是至关重要的。

发明内容

本发明是为了克服现有技术存在的不足之处，提供一种改进的TP+LCM全贴合系统及控制方法，以期能够使得生产站点更加智能化，使之减少抓手投料时候由于产品尺寸的影响而产生的干涉等待问题，进一步提高站点生产率，物料输送率。

本发明为解决技术问题采用如下技术方案：

一种改进的的TP+LCM全贴合系统，其特征在于，包括：匀速运动的传送带、若干个加工站点，所述匀速运动的传送带上随机分布有贴合后尺寸相同的TLCM，每个所述站点包括位于传送带一侧的加工中心、容量为M的缓存库、导轨、抓手、前视传感器和投料点；

所述加工中心与传送带之间设置有导轨，所述抓手位于所述导轨上并沿着导轨在所述加工中心和所述传送带之间移动，用于转移物料；所述导轨的下方设置所述缓存库，用于暂存加工后待投的所述TLCM；所述前视传感器处于所述加工中心的上游，用于获取本站点上游传送带上固定一段的L个观测区间的产品分布信息；所述传送带上正对着所述导轨一端的位置为所述投料点。

一种改进的TP+LCM全贴合系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：对系统物理参数及变量进行定义：

定义所述TLCM的长度为W；定义所述传送带速度为V_con，抓手在导轨上匀速运动，速度为V_robot；定义所述缓存库与所述加工中心相距R₁，与所述传送带的投料点相距R₂；定义所述前视传感器的前视点位于投料点上游T_look-ahead的位置，所述前视传感器的观测范围为从前视点起的上游L个工件长度；定义一个产品的总加工时间为C个系统节拍时间；