[发明专利]一种双引脚电子元器件的引脚自适应定位插入方法及系统

说明书

本发明涉及一种双引脚电子元器件的引脚自适应定位插入方法及系统，通过判断两引脚末端之间的距离是否大于相邻两插件孔之间的距离，若是，逆时针旋转元器件至左引脚竖直向下，记录旋转角度，然后计算旋转后右引脚末端与右插件孔之间的第一水平距离，插入左引脚后，按第一水平距离水平向左移动机械手，最后按旋转角度顺时针旋转电子元器件插入右引脚；若否，逆时针旋转元器件至左引脚竖直向下，记录旋转角度，然后计算旋转后右引脚末端与右插件孔之间的第二水平距离，插入左引脚后，按第二水平距离水平向右移动机械手，最后按旋转角度顺时针旋转电子元器件插入右引脚。本发明使一些引脚间距误差较大的元器件能够正常用于贴片机和插件机器人作业。

技术领域

本发明涉及电子加工领域，特别是涉及一种双引脚电子元器件的引脚自适应定位插入方法及系统。

背景技术

现今，大部分厂家都是单纯通过人工和插件机器人来对带引脚的电子元器件进行电路板置件，通过CCD摄像机得到元器件的二维图像，对二维图像进行二值化处理，使得所采集的特征点和特征点所在的基准面有明显的特征差异，从而利于对图像的快速处理和分析。图像特征点的像素坐标和机器人在特征点作业时的机器人坐标经过分析后得到两个点分别所在的坐标系之间的转换关系，使用机器视觉算法、圆拟合和线拟合以及特征匹配等步骤对所采集照片处理，每次新采集的图像与之前采集的标准图像经过处理后的差异用不同的变量进行表示，进而得到对图像的数字化描述，数字化描述后即可实时知道特征点的准确位置从而实现对物体的状态表达。但是有一部分的元器件在生产之前没有统一的引脚的标准，从而需要在插件之前对其进行统一的引脚的处理。例如截断统一长度的引脚。元器件引脚的间距也同样存在着较大误差，人工和插件机器人进行作业的精度要求很高，这样就给人工和插件机器人提出了更高的要求。但如今现有的插件模式仅仅只是机器通过相机捕捉引脚特征点获取元器件的引脚间距以及印刷电路板(Printed Circuit Board，PCB)孔位的间距进行比对，比对这两个间距的差距从而决定对这个元器件的丢弃与否，这样单一的检测模式对元器件和PCB孔位这两个间距的误差要求很高，导致插件过程中很多不符合自动化插件的元器件只能由手工进行插件，大大降低了生产效率。手工插件的步骤需要大量的劳动力的同时额外增加了生产成本。

现如今，很多电子元器件还是双列直插封装(Dual In-line Package，DIP)，也称为DIP封装，该封装方式的元器件是直接插在有相同焊孔数和几何排列的电路板上进行焊接。DIP封装的元器件对其进行插件作业时应特别小心，以免损坏元器件管脚。DIP插件是电子生产制造过程中的一个环节，有手工插件，也有插件机器人插件。把指定的元器件物料插入到电路板指定的位置，电路板插件后还要经过波峰焊，把电子元器件焊在电路板上。对于插装好的元器件，要进行检查，是否插错、漏插，检查后最终完成电路板的焊接工序。

在电路板的制作过程中，元器件引脚是否置于正确的位置决定了这一批电路板的品质。不良率越低，代表该批次的产品的品质越好。在电路板的制作过程中，人工和插件机器人对插件动作要求精度相对较高，在一些比较特殊的元器件中由于引脚的偏差偏大，即引脚间距并不等于电路板上插件孔间距，在这些特殊的元器件的插件作业中，继而可能发生的缺陷也相对较多。如果不能及时将缺陷发现和修复，将影响人工和插件机器人对元器件正常的插件作业。

发明内容

本发明的目的是提供一种双引脚电子元器件的引脚自适应定位插入方法及系统，使一些引脚间距误差较大的元器件能够正常用于贴片机和插件机器人作业。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种双引脚电子元器件的引脚自适应定位插入方法，包括：

获取机械手的初始位置坐标；所述初始位置为机械手进行插件的位置以及对插件孔进行拍照的位置；

获取插件孔的初始图像，并根据所述初始图像计算插件孔在初始图像视野中的初始像素坐标；

获取插件孔的当前图像，并根据所述当前图像计算插件孔在当前图像视野中的当前像素坐标以及相邻两插件孔之间的距离；