[发明专利]一种气动柔性抓持装置

权利要求书

1.一种气动柔性抓持装置，其特征在于：包括设置于外界悬挂结构的连接架、固定于所述连接架末端的固定板、以及若干个固定于所述固定板上的气动驱动器；若干个所述气动驱动器的一端以所述连接架为圆心分布于所述固定板上，另一端可朝向所述连接架形成的轴心弯曲形成抓爪；所述气动驱动器包括并排设置的收缩型气动肌腱和伸长型气动肌腱；所述收缩型气动肌腱向心侧安装；所述收缩型气动肌腱包括套设有编织网的弹性乳胶管以及分别固定于所述弹性乳胶管两端的通气接头和密封接头；所述伸长型气动肌腱包括波纹管以及分别固定于所述波纹管两端的通气接头和密封接头；所述收缩型气动肌腱和伸长型气动肌腱均通过通气接头固定于所述固定板上。

2.根据权利要求1所述的气动柔性抓持装置，其特征在于：所述收缩型气动肌腱的通气接头和/或密封接头通过卡箍固定于所述弹性乳胶管的端部；所述伸长型气动肌腱的通气接头和/或密封接头通过卡箍固定于所述波纹管的端部。

3.根据权利要求1或2所述的气动柔性抓持装置，其特征在于：在所述通气接头和/或密封接头一端部的外周面设有供所述弹性乳胶管和波纹管套设的凸棱，另一端的外周面设置有一段用于安装于所述固定板上的光滑轴段及轴肩。

4.根据权利要求3所述的气动柔性抓持装置，其特征在于：还包括上圆盘和下圆盘；所述上圆盘上设置有安装固定板和通气接头的法兰式结构；所述下圆盘上设置有安装密封接头的法兰式结构。

5.根据权利要求4所述的气动柔性抓持装置，其特征在于：每个所述气动驱动器外均套设有波纹管外壳；在所述波纹管外壳的末端设置有橡胶底盖。

6.根据权利要求5所述的气动柔性抓持装置，其特征在于：所述橡胶底盖为半球形橡胶盖，橡胶底盖的上端面周围设有法兰式结构，通过螺栓与所述下圆盘固定连接。

7.根据权利要求1所述的气动柔性抓持装置，其特征在于：所述固定板为若干分支板状结构；所述固定板的分支板均背向所述气动驱动器折起，令所述气动驱动器展开形成敞口结构。

8.根据权利要求1所述的气动柔性抓持装置，其特征在于：所述连接架与固定板之间、以及所述固定板与气动驱动器之间均通过法兰式结构连接。