[发明专利]压电驱动装置的控制方法、压电驱动装置及机器人

权利要求书

1.一种压电驱动装置的控制方法，其特征在于，具有：

振动体，具有驱动用压电元件，通过对所述驱动用压电元件施加包含周期信号的驱动信号而振动；

被驱动部，通过所述振动体的振动而驱动该被驱动部；及

驱动信号生成部，使用基于目标脉冲占空比生成的脉冲信号来生成所述驱动信号，

所述驱动信号生成部检测在所述驱动用压电元件中产生的电压振幅，并基于所述电压振幅生成所述目标脉冲占空比，

所述驱动信号包括间歇信号，所述间歇信号由输出所述周期信号的输出期间和中断所述周期信号的输出的中断期间构成，

当将所述输出期间的所述电压振幅作为输出期间电压振幅并将所述中断期间的所述电压振幅作为中断期间电压振幅时，所述驱动信号生成部检测所述输出期间电压振幅，而不检测所述中断期间电压振幅。

2.根据权利要求1所述的压电驱动装置的控制方法，其特征在于，

所述驱动用压电元件包括：

使所述振动体伸缩振动的伸缩压电元件；及

使所述振动体弯曲振动的弯曲压电元件，

所述驱动信号生成部不检测在所述弯曲压电元件中产生的所述中断期间电压振幅。

3.根据权利要求1所述的压电驱动装置的控制方法，其特征在于，

所述驱动用压电元件包括：

使所述振动体伸缩振动的伸缩压电元件；及

使所述振动体弯曲振动的弯曲压电元件，

所述驱动信号生成部不检测在所述伸缩压电元件中产生的所述中断期间电压振幅。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的压电驱动装置的控制方法，其特征在于，

所述驱动信号生成部根据所述输出期间和所述中断期间之和与所述输出期间之比，控制所述被驱动部的驱动速度。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的压电驱动装置的控制方法，其特征在于，

所述驱动信号生成部使检测所述输出期间电压振幅的时间间隔比所述周期信号的一个周期短。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的压电驱动装置的控制方法，其特征在于，

所述驱动信号生成部将所述中断期间电压振幅设为固定值，并将所述输出期间电压振幅和所述固定值相加得到的值按时间平均化，基于所述平均化的处理的结果，生成所述目标脉冲占空比。

7.根据权利要求6所述的压电驱动装置的控制方法，其特征在于，

所述驱动信号生成部将所述固定值设为0。

8.根据权利要求6所述的压电驱动装置的控制方法，其特征在于，

所述驱动信号生成部将所述固定值设为非0值。

9.一种压电驱动装置，其特征在于，具有：

振动体，具有驱动用压电元件，通过对所述驱动用压电元件施加包含周期信号的驱动信号而振动；

被驱动部，通过所述振动体的振动而驱动该被驱动部；及

驱动信号生成部，使用基于目标脉冲占空比生成的脉冲信号，生成包括间歇信号的所述驱动信号，所述间歇信号由输出所述周期信号的输出期间和中断所述周期信号的输出的中断期间构成，

所述驱动信号生成部在所述中断期间不检测所述驱动用压电元件中产生的中断期间电压振幅，而在所述输出期间检测所述驱动用压电元件中产生的输出期间电压振幅，并基于检测到的所述输出期间电压振幅生成所述目标脉冲占空比。

10.一种机器人，其特征在于，具备：

第一臂；

第二臂，在关节部与所述第一臂连接；及

权利要求9所述的压电驱动装置，配置于所述关节部。