[发明专利]一种数据融合的方法及装置

权利要求书

1.一种数据融合的方法，其特征在于，车辆上设有激光雷达和图像传感器，所述激光雷达的采集区域与所述图像传感器的采集区域重合，所述激光雷达通过旋转激光发射器的方式采集点云，所述方法包括：

处理器获取所述激光雷达的旋转角度测量器确定的所述激光发射器的旋转角；

根据预先确定的各旋转角区间与各图像传感器之间的对应关系，选择获取的所述激光发射器的旋转角所在的旋转角区间对应的图像传感器作为指定图像传感器，其中，针对每个图像传感器，与该图像传感器对应的旋转角区间为：所述激光发射器的旋转角在所述激光雷达与该图像传感器的采集重合区域内的取值区间；

向所述指定图像传感器发送触发信号，以使所述指定图像传感器采集图像；

接收所述图像以及所述激光雷达在所述激光发射器的旋转角所在的旋转角区间内采集并返回的点云；

根据所述车辆在采集所述图像以及所述点云的过程中的位姿变化信息，对所述图像中的像素点的信息以及所述点云中的点的信息进行融合；

根据所述车辆在采集所述图像以及所述点云的过程中的位姿变化信息，对所述图像中的像素点的信息以及所述点云中的点的信息进行融合，具体包括：

获取所述车辆在所述指定图像传感器采集所述图像时的位姿信息作为基准位姿信息、以及在所述激光雷达在所述指定图像传感器对应的采集重合区域内完成采集所述点云时的位姿信息作为偏移位姿信息；

根据所述基准位姿信息，确定所述偏移位姿信息的补偿位姿信息；

根据所述补偿位姿信息，对所述图像中的像素点的信息以及所述点云中的点的信息进行融合。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述指定图像传感器发送触发信号，具体包括：

将上一时刻获取的所述激光发射器的旋转角所在的旋转角区间对应的图像传感器作为参考图像传感器；

若所述指定图像传感器不是所述参考图像传感器，则向所述指定图像传感器发送所述触发信号。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述补偿位姿信息，对所述图像中的像素点的信息以及所述点云中的点的信息进行融合，具体包括：

根据所述补偿位姿信息以及所述指定图像传感器与所述激光雷达的相对位置，确定映射参数；

根据所述映射参数，对所述图像中的像素点的信息以及所述点云中的点的信息进行融合。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述映射参数，对所述图像中的像素点的信息以及所述点云中的点的信息进行融合，具体包括：

根据所述映射参数，将所述点云中的点的空间位置信息和/或所述图像中的像素点信息进行坐标变换；

针对点云中的各点，根据坐标变换的结果，确定该点对应的所述图像中的像素点，并融合该点的空间位置信息以及该点对应的所述图像中的像素点的像素值，得到融合后的数据。

5.如权利要求1~4任一所述的方法，其特征在于，所述处理器包括现场可编程逻辑门阵列FPGA。