[发明专利]一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器

权利要求书

1.一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器，包括航行体本体，且所述航行体本体的前部和后部的顶部上分设有两个水平支撑架，且两个所述水平支撑架的中部与所述航行体本体连接，其特征在于：

所述水平支撑架的两端分别安装有跨介质推进器，且所述水平支撑架的端部通过推进器倾转装置与所述跨介质推进器连接，所述推进器倾转装置用于驱动所述跨介质推进器围绕所述水平支撑架的轴线在铅垂面内转动；

所述跨介质推进器包括推进器本体、驱动所述推进器本体围绕其轴线转动的推进器驱动装置，所述推进器本体的外沿围绕其轴线均匀设置有多个叶片，且所述叶片的根部通过叶片翻转装置与所述推进器本体连接，所述推进器本体上设有驱动所述叶片转动的叶片驱动装置；

所述叶片翻转装置用于驱动所述叶片的轴线方向由与所述推进器本体的轴线方向平行转换为与所述推进器本体的轴线方向垂直，或用于驱动所述叶片的轴线方向由与所述推进器本体的轴线方向垂直转换为与所述推进器本体的轴线方向平行。

2.根据权利要求1所述的一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器，其特征在于：所述推进器倾转装置包括通过连接固定架安装在所述水平支撑架上的驱动电机Ⅰ，且所述驱动电机Ⅰ的轴线平行于所述水平支撑架的轴线，所述驱动电机Ⅰ的输出端上安装有主动齿轮Ⅰ，所述推进器本体具有与所述水平支撑架同轴设置的连接端，且所述连接端与所述水平支撑架转动连接，所述连接端上设有与所述主动齿轮Ⅰ相啮合的从动齿轮Ⅰ，所述推进器本体的轴线方向垂直于所述水平支撑架的轴线方向。

3.根据权利要求2所述的一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器，其特征在于：所述从动齿轮Ⅰ的外径大于所述主动齿轮Ⅰ的外径。

4.根据权利要求1所述的一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器，其特征在于：所述叶片翻转装置包括固定在所述推进器本体外沿上的安装杆，且所述安装杆远离所述推进器本体的一端与连杆Ⅰ的一端铰接，所述连杆Ⅰ的另一端与所述叶片的根部固定连接，所述安装杆上固定有固定架，且所述固定架上安装有驱动电机Ⅱ，所述驱动电机Ⅱ的输出轴与摇杆的一端连接，且所述驱动电机Ⅱ的输出轴的轴线方向垂直于所述摇杆的轴线方向，所述摇杆的另一端与连杆Ⅱ的一端铰接，所述连杆Ⅱ的另一端与所述连杆Ⅰ靠近所述叶片根部的一端铰接，所述固定架上设有长条形通孔，且所述摇杆穿过所述长条形通孔，所述叶片驱动装置与所述安装杆连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器，其特征在于：所述水平支撑架为两体结构，从其中部分割，分割为两个水平支撑架Ⅰ，且两个所述水平支撑架Ⅰ之间设有一个安装在所述航行体本体上的支撑架转动装置，所述支撑架转动装置驱动所述水平支撑架Ⅰ围绕其远离所述跨介质推进器的一端在水平面内转动。

6.根据权利要求5所述的一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器，其特征在于：所述支撑架转动装置包括安装在所述航行体本体上并由电机驱动的主动齿轮Ⅱ和安装在所述航行体本体上并与所述主动齿轮Ⅱ相啮合的从动齿轮Ⅱ，靠近所述主动齿轮Ⅱ的所述水平支撑架Ⅰ具有与所述主动齿轮Ⅱ相啮合的外齿Ⅰ，靠近所述从动齿轮Ⅱ所述水平支撑架Ⅰ具有与所述从动齿轮Ⅱ相啮合的外齿Ⅱ，且所述水平支撑架Ⅰ靠近所述支撑架转动装置的一端均通过转动轴与所述航行体本体转动连接。