[发明专利]一种新型四足机器人腿部关节

说明书

本发明提供一种新型四足机器人腿部关节。所述新型四足机器人腿部关节包括机器人本体上安装的侧摆电机，侧摆电机上连接有大腿电机，大腿电机上连接有小腿电机，小腿电机的一侧连接有大腿外壳，大腿外壳的底端转动连接有小腿，小腿的底端安装有足部外壳。本发明提供的新型四足机器人腿部关节具有结构简单、传动精度和效率高的优点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种新型四足机器人腿部关节。

背景技术

足式机器人相对于传统轮式具有较高的地面适应性，足式机器人为保证行走稳定性，腿部关节一般由三个动力单元组成的三个自由度，组件需要较多零部件，结构设计精密，关节位置准确，成本往往很高，因此如何保证四足机器人精度、稳定性，同时易装配、器件少易加工性能成为设计的关键。另外为保证美观和耐用，各关节走线布置也极为重要。足式机器人为适应地面环境，关节力检测尤为重要，为更准确直观的判断足底受力情况，需要在足底加装足底力传感器。因为足底离控制器所在的机体部分具有一定的距离，需要布信号传输线和足底力传感器电源线，足式机器人腿部经常运动，关节转动的特点，造成布线比较困难，具有比较大生产难度。

因此，有必要提供一种新的新型四足机器人腿部关节解决上述技术问题。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种结构简单、传动精度和效率高的新型四足机器人腿部关节。

为解决上述技术问题，本发明提供的新型四足机器人腿部关节包括：机器人本体上安装的侧摆电机，侧摆电机上连接有大腿电机，大腿电机上连接有小腿电机，小腿电机的一侧连接有大腿外壳，大腿外壳的底端转动连接有小腿，小腿的底端安装有足部外壳。

优选的，所述小腿电机与大腿外壳固定连接，小腿电机的输出轴延伸至大腿外壳内并固定套接有曲柄盘，小腿电机的输出轴上固定套接有第一轴承，第一轴承的外圈与大腿外壳固定套接，曲柄盘上的曲柄上固定套接有第二轴承，第二轴承的外圈固定套接有传动连杆，小腿上安装有第三轴承和第四轴承，传动连杆与第三轴承的外圈固定套接，大腿外壳通过第四轴承与小腿转动连接。

优选的，所述侧摆电机上绕设有侧摆电机走线，大腿电机上绕设有大腿电机走线，小腿电机上绕设有小腿电机走线，大腿外壳内设有第一小腿限位和第二小腿限位。

优选的，所述足部外科内安装有压力传感器和传感器电路板，压力传感器与传感器电路板相连接，大腿外壳内设有传感器供电信号线从电机处出线口，小腿上设有第一传感器供电入线口，足部外壳上设有第二传感器供电入线口，机器人本体内的安装的电源信号线经过传感器供电信号线从电机处出线口、第一传感器供电入线口和第二传感器供电入线口进入足部外壳与压力传感器相连接，足部外壳使用塑料缓冲材料。

优选的，所述侧摆电机和小腿电机包括定子支架、驱动器端盖兼输出连接单元、转子导磁环、定子线圈、驱动板报滑盖、电机驱动板、轴承压紧盖、线路板保持支架、减速后位置检测环形霍尔阵列、太阳轮、电机转子磁铁组、第一电机轴承、行星架单元、行星架单元兼输出法兰盘、行星轮、中心垂直保持轴、行星轴兼输出销、第二电机轴承、第三电机轴承、第四电机轴承、行星减速内齿圈、电机角度测量极化磁铁、电机角度测量霍尔、线性霍尔元件、减速后角度反馈磁铁、贯穿金属导体柱、电机驱动板、环形霍尔板、转子支架。

优选的，所述大腿电机包括大腿电机小腿膝关节共用走线、中空贯穿面、第一大腿电机太阳轮、第二大腿电机太阳轮、第一大腿电机行星轮、第二大腿电机行星轮、行星减速机外齿圈、驱动板、电机端环形编码器读头、电机端编码器环形编码盘、第一大腿电机轴承、第二大腿电机轴承、大腿电机转子支架、大腿电机转子磁铁组、大腿电机定子线圈、第一级行星减速机输出盘、第二级行星减速机输出盘、第一行星保持架、第二行星保持架、输出销、级联孔。

优选的，所述小腿电机的小腿电机电机第二线路走线穿过大腿电机的中空部位后引出，大腿电机第二线路走线穿过大腿电机连接在大腿电机的电路板上同时给大腿电机和小腿电机提供电源和通信回路，大腿电机第二线路走线和侧摆电机第二线路走线均处于机器人本体内。